GEOREFERENZIARE UNA NUVOLA DI PUNTI IN CLOUD COMPARE

25 Novembre 2018
Immagine che mostra una nuvola di punti nel software Cloud Compare

In questo articolo ti dico come puoi georeferenziare una nuvola di punti con il software open source Cloud Compare.

Georeferenziare una nuvola di punti vuol dire assegnare, a ciascuno di essi (e spesso sono milioni di punti!), delle coordinate, in un opportuno sistema di riferimento.

La georeferenziazione è parente strettissima delle coordinate e dei sistemi di riferimento.
Direi che ne è proprio figlia legittima!
E si fatica a parlare di lei e delle pratiche operative senza introdurre i genitori.

Ma non lo faccio in questo articolo, perchè diventerebbe lughissimo e poi perchè l’ho già fatto, a pezzi, in altri post di questo blog.
Te li linko qui sotto:

Coordinate geografiche e coordinate piane;
I sistemi di riferimento;
Trasformare le coordinate;
I codici EPSG.

E ti segnalo anche questo articolo che parla proprio del principio teorico della georeferenziazione.

PERCHÈ GEOREFERENZIARE UNA NUVOLA DI PUNTI

Anche se in Italia vige l’obbligo di legge (almeno per le Pubbliche Amminstrazioni) di rilasciare i dati geografici nel sistema di riferimento ETRF2000 (e convertire quelli esistenti ed in circolazione!), si trovano ancora un sacco di informazioni territoriali nel vecchio Roma40.
O, peggio ancora, nell’ED50 (anche se ormai sono davvero pochi casi isolati)!

Potresti avere l’esigenza di portare i punti di una nuvola nel sistema di riferimento ETRF89, perchè magari li devi scambiare con qualcuno in Germania che li lavora a livello Europeo.
Oppure potresti avere a che fare con un cartografo americano che li vuole nel sistema ITRF o nel WGS84-UTM.

Vabbè, non mi allargo troppo!
Non serve…

Rimango in Italia e ti parlo di un caso concreto, che capita spesso.
Eccolo: hai ricevuto una nuvola di punti in coordinate geografiche (UTM) nel sistema di riferimento ETRF2000 e la vuoi portare in Roma40 e sempre in coordinate geografiche (Gauss-Boaga).

Ora ti dico come fare.

UN METODO NON RIGOROSO

Se hai letto qualche altro articolo del blog ti sarà capitato di trovare già queste parole: “non rigoroso“.

Non rigoroso si riferisce ad un metodo che lavora forzando un pochino i principi di base della topografia per ottenere un risultato utile, in poco tempo ed in pochi passaggi.
Non rigoroso non significa sbagliato ma piuttosto “non del tutto corretto“.
Con un metodo non rigoroso ottieni sempre un risultato ma devi stare molto attento a verificarlo e a vedere se va bene per il tuo lavoro e per i tuoi scopi.

Ecco, il metodo di cui ti parlo in questo articolo è non rigoroso.

Te la faccio breve.

Per georeferenziare qualcosa (una nuvola di punti las, un’ortofoto raster, una planimetria vettoriale in dxf), ballando tra due sistemi di riferimento, si usano delle trasformazioni matematiche più o meno complesse:

  • formule a tre parametri (Molodensky);
  • formule a sette parametri (Bursa Wolf o Helmert);
  • operazioni mediante grigliati di trasformazione (ctable, NTv1 e NTv2).

Le trasformazioni a tre o sette parametri non sono il massimo, perchè non riescono a considerare le distorsioni tra due datum.
La soluzione topograficamente migliore è quella di usare i grigliati prodotti dall’IGM.

Il procedimento che ti spiego in questo articolo assomiglia ad un metodo a tre parametri ma è ancora più rozzo!
Si tratta di applicare una traslazione piana per portare i punti di una nuvola da un sistema di riferimento ad un altro, conoscendo le coordinate di punti noti in entrambe i sistemi.

È una trasformazione a due parametri che:

  • funziona solo per trasformare una nuvola di punti tra due sistemi di riferimento da coordinate piane a coordinate piane (non funziona da coordinate piane a geografiche o viceversa);
  • dà dei risultati accettabili solo per superfici di estensioni ridotte (direi meno di 100 ettari).
  • non tiene per niente conto dei database EPSG ma devi conoscere le coordinate di qualche punto in entrambe i sistemi di riferimento, per sapere che traslazione applicare.

CLOUD COMPARE

Anche qui uso Cloud Compare che è, a mio avviso, il miglior software open source per elaborare nuvole di punti.
Le pagine di questo blog sono piene di articoli su Cloud Compare e sulla gestione delle nuvole di punti!
Un po’ perchè funziona davvero bene e ti dà la possibilità di trattare dati tridimensionali (nuvole di punti) senza investire soldi in licenze software e poi perchè le nuvole di punti sono un dato sempre più diffuso che deve essere sia da chi fa il rilievo ma, soprattutto, da chi lo commissiona, lo riceve e lo deve elaborare per i suoi scopi.

Qui ci sono due articoli su come usare Cloud Compare per fare delle sezioni:
una sezione da una nuvola di punti, 
sezioni con Cloud Compare.

Da qui puoi sapere come generare un Modello Digitale di Elevazione (DEM) e le curve di livello.

Qui invece ho parlato di come pulire una nuvola di punti da vegetazione ed elementi antropici sul terreno.

Qui puoi alleggerire una nuvola densa di punti.

Ed infine qui trovi come trattare i tappeti erbosi o la vegetazione a quota costante per provare ad arrivare al dato topografico a terra.

Presentazione e slogan finiti.
Iniziamo le operazioni!

COME GEOREFERENZIARE UNA NUVOLA DI PUNTI IN CLOUD COMPARE

PROBLEMA

Devo georeferenziare, in coordinate piane, una nuvola di punti portandola dal sistema di riferimento ETRF2000 al sistema di riferimento Roma40.

DATI

Una nuvola di punti, da rilievo aerofotogrammetrico, georeferenziata in ETRF2000.
Il file è in formato LAS.
Le coordinate dei punti di apoggio che ho rilevato sul campo ed usato nell’elaborazione fotogrammetrica, note nei due sistemi di riferimento ETRF2000 e Roma40.

SVOLGIMENTO 🙂

IMPORTA LA NUVOLA DI PUNTI NEL SOFTWARE

Quando carichi la nuvola di punti, georeferenziata, in Cloud Compare,  il software ti chiede due conferme:

  • una è per le informazioni da caricare insieme ai punti;
  • l’altra è per una traslazione che ti viene consigliato di fare per evitare errori nell’elaborazione di coordinate troppo grandi (tipiche delle coordinate piane nei sistemi di riferimento che si usano di solito).

Conferma tutto con un “Apply all” e “Yes to all“.
E non preoccuparti, la traslazione non è reale ma fittizia, funzionale esclusivamente al lavoro del software.

LEGGI LE COORDINATE DELLA NUVOLA DI PUNTI

Puoi interrogare la nuvola di punti per conoscerne le coordinate.
Usa lo strumento “Point Picking” che trovi nel menù “Tools“.

Immagine che mostra lo strumento di interrogazione delle coordinate in Cloud Compare

Seleziona la nuvola di punti nell’albero dei layer (DB Tree).
Vai su Tools – Point Picking.
Fai click in un punto della nuvola.
Ti apparirà una piccola finestrella, dove trovi:

  • nella prima colonna, le coordinate x,y,z, elaborate dal software per i suoi calcoli (sono il risultato della traslazione che hai accettato di fargli fare all’importazione dei dati);
  • nella seconda colonna, le coordinate x,y,z originali e non trattate (Est, Nord in ETRF2000 + la quota ortometrica);
  • nella terza colonna, le informazioni di colore, RGB (Red Green Blue) del punto.

Lo strumento Point Picking ti permette anche di sapere le distanze tra due punti della nuvola e di misurare superfici.
Ma questa è un’altra storia.

CALCOLA I VALORI DELLA TRASLAZIONE

Ora devi calcolare i valori della traslazione che dovrai applicare alla nuvola di punti per georeferenziarla.

Io lo faccio usando le coordinate dei punti di appoggio che ho usato per l’elaborazione fotogrammetrica.
Ho a disposizione 21 punti di cui conosco le coordinate, sia nel sistema di riferimento della nuvola da trasformare (ETRF2000) che in quello di destinazione (Roma40).
Le conosco perchè le ho trasformate, con il software Convergo ed i grigliati dell’IGM, dopo averle rilevate sul campo con un ricevitore satellitare in modalità nRTK.

Per ogni punto calcolo le differenze tra coordinata Est (X) e coordinata Nord (Y).
Faccio una media delle differenze, per trovare un valore unico per la traslazione lungo Est e un altro lungo Nord.

Immagine che mostra un foglio di calcolo con le differenze tra coordinate di punti in sistemi di riferimento diversi

Dallo screenshot del foglio di calcolo che ti ho messo qui sopra risulta che un punto nel sistema di riferimento ETRF2000 sta, mediamente, più in basso (asse Y, Nord) di 17,64 m rispetto allo stesso punto all’interno del sistema di riferimento Roma40, e più a sinistra (asse X, Est) di 1.000.027,67 m (questo numero altissimo è legato alla falsa origine delle coordinate X nel sistema cartografico Roma 40, riportato in piano con la proiezione di Gauss-Boaga).

Per georeferenziare la nuvola di punti nel sistema di riferimento piano Roma40 – GaussBoaga, partendo dal sistema ETRF2000 devo aggiungere 17,64 m alle coordinate Y e 1000027,67 alle X.
Questi sono i valori delle componenti del vettore di traslazione piana.

Attenzione però perchè questi valori non sono assoluti e non vanno bene per tutte le trasformazioni che vuoi fare in giro per l’Italia!
E neppure per la stessa provincia!
Verifica sempre i valori del vettore traslazione prima di procedere alla georeferenziazione.

Quando passi da un sistema di riferimento ad un altro incappi in un problema di deformazione tra datum diversi.
E questo implica che la differenza planimetrica tra le coordinate del solito punto non è per niente costante nel territorio italiano.
Non è un valore che puoi prendere ed usare ovunque e come vuoi!

I numeri che ti ho scritto qui sopra valgono solo per il rilievo che sto usando come esempio.
È una zona che sta nella parte orientale del Golfo di La Spezia.
Non li userei per convertire punti che stanno dall’altra parte, nella porzione occidentale del golfo.
Ma neppure per fare una trasformazione di punti ad 1 km di distanza in linea d’aria.

Il metodo non è rigoroso.
Non lo rendere una schifezza totale!
🙂

Se non hai a disposizione coordinate di punti locali, nei sistemi di riferimento di partenza e destinazione (la partenza in realtà la conosci sempre), potresti provare ad usare i portali cartografici regionali.
Il Geoscopio della Regione Toscana ti permette di interrogare i dataset cartografici al suo interno per sapere le coordinate dello stesso punto in più sistemi di riferimento.
Da queste informazioni, con qualche punto sparso nell’area dove stai lavorando, riesci a calcolare il vettore traslazione.

Immagine del portale cartografico della Regione Toscana con le informazioni di coordinate dei punti

APPLICA LA TRASLAZIONE

Ora che conosci, con buona confidenza, le componenti del vettore traslazione, sposta la nuvola di punti.

Per farlo usa il comando “Apply Transformation” che trovi nel menù “Edit“, o facendo CTRL+T.

Nella finestra che ti apparirà, seleziona il pannello “Axis/Angles” (da cui puoi applicare rotazioni o traslazioni).

Nella parte relativa alle traslazioni (“Translation“) inserisci in X ed in Y i valori del vettore traslazione.
Io ci ho messo i numeri che ho trovato prima (cambiati di segno).

Immagine che raffigura la finestra del comando Apply Transformation in Cloud Compare

Quando confermi il comando, Cloud Compare ti chiede, di nuovo, se può gestire le coordinate per mantenere le precisioni.
I numeri sono ancora piuttosto alti e potrebbero creargli delle difficoltà.
Digli di “Yes“!

Immagine che rappresenta la finestra in cui si propone un cambio di coordinate dopo la trasformazioni in Cloud Compare

La nuvola sparisce dall’area di lavoro.
Ha subìto la traslazione.
Se passi ad uno zoom più ampio, dovresti trovarla nella nuova posizione.

Puoi controllare la traslazione ancora con lo strumento “Point Picking“.
Qui sotto ti metto le coordinate del solito punto prima e dopo la traslazione.

Immagine che mostra le coordinate di un punto di una nuvola di punti prima della traslazione

Immagine che mostra le coordinate di un punto di una nuvola di punti dopo la traslazione

La colonna centrale si riferisce alle coordinate nei sistemi si riferimento cartografici, prima e dopo.
La colonna di destra non è cambiata ed è relativa al colore del punto della nuvola.
Le colonne di sinistra hanno invece valori molto diversi perchè Cloud Compare ha adattato le nuove coordinate al suo spazio di lavoro.

ESPORTA LA NUVOLA TRASLATA E GEOREFERENZIATA

Ora che hai spostato la nuvola dove deve stare la puoi salvare o esportare nelle nuove coordinate e nei formati che preferisici: las, laz, ply, e57, dxf…

Se esporti in las (il formato più comune per le nuvole di punti), Cloud Compare ti mostra una finestra dove puoi scegliere la scala del file.
Scegli “Highest Resolution” così mantieni le coordinate al posto giusto!

Immagine che mostra una finestra di esportazione di una nuvola di punti in formato las di Cloud Compare

Ora puoi prendere il nuovo file e farci quello che vuoi.
Le coordinate dei punti sono cambiate e sono quelle del sistema di riferimento su cui ti sei spostato.

Fine del processo

 

Spero che questo articolo su come georeferenziare una nuvola di punti con Cloud Compare ti possa essere utile.

Puoi fare la stessa procedura in un CAD?
Sì, si tratta di fare la stessa procedura di traslazione che hai visto poco fa.
Tuttavia se lavori in CAD importando il file DXF della nuvola di punti, perdi le informazioni sul colore.

Questo procedimento è lo stesso che si usa nella georeferenziazione che si fa in un GIS?
No, in un GIS ti appoggi a procedure più rigorose che sfruttano tutti i parametri di trasformazione tra due sistemi di riferimento.
Il processo di questo articolo è un po’ barbaro ma più veloce perchè in un GIS non è banale gestire nuvole di milioni di punti tridimensionali.

Qual è il miglior modo per georeferenziare una nuvola di punti fotogrammetrica in un sistema di riferimento specifico?
Probabilmente non quello che ti ho appena descritto.
La cosa migliore che puoi fare è utilizzare, nell’elaborazione fotogrammetrica (software Structure from Motion), punti di appoggio che hanno coordinate espresse nel sistemi di riferimento di destinazione.
Fare l’orientamento (interno, esterno, relativo ed assoluto) delle immagini di un dataset già con le coordinate “giuste” è il metodo più rigoroso, sicuro e robusto che c’è.

Ci sono altri modi per georeferenziare una nuvola di punti?
Sì, ma questo è l’unico che mi viene in mente che sia veloce, facile, economico e che non ti richiede di conoscere nozioni avanzate di fotogrammetrica, laser scanning o misure.

Se conosci altri metodi e procedure simili ti prego di segnalarli nei commenti.
Sarebbe interessante ed utile per tutti!
🙂

 

Per qualsiasi dubbio, domanda, critica o suggerimento scrivimi su Telegram a telegram.me/paolocorradeghini.
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Grazie per il tuo tempo e per la tua attenzione.
So che sono preziosi e mi onora sapere che li hai dedicati un po’ a leggere questo articolo.

A presto!

 

Paolo Corradeghini

 

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Paolo Corradeghini

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2 Comments


Nicola
20 May 2020 at 10:50
Reply

Ciao Paolo,

Ho Generato una nuvola di punti densa da Metashape referenziandola tramite GCP ed esportata in PLY con coordinate WGS 84 Epsg 4326. Per le successive elaborazioni la apro in Cloud Compare e la nuvola viene ricostruita come una lunga serie di punti disposti su un piano XY.
Non capisco se Sia un problema di export di Metashape o il mio (molto piu probabile) legato a qualche impostazione di lavoto che non ho considerato.
Per precisione, esportando la stessa nuvola in PLY ma con coordinate locali , mi viene letta correttamente da CC ma senza le informazioni geografiche.

Dove sbaglio?

Grazie mille per tutto.
Sei una persona di gran valore.



    Paolo Corradeghini
    20 May 2020 at 11:47
    Reply

    Ciao Nicola,
    si tratta di un problema di coordinate.
    Cloud Compare non digerisce le coordinate geografiche ma solo quelle proiettate.

    Ne parlo un po’ più diffusamente in questo video sul canale You Tube: https://youtu.be/O7YWdNAMnd8

    Spero possa esseri utile!

    Ciao e grazie per il tuo apprezzamento!

    Paolo

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    Paolo Corradeghini immagine profilo
    Paolo Corradeghini, ligure, classe 1979, ingegnere per formazione, topografo di professione, sportivo per necessità e fotografo per passione. Fai click sulla mia faccia e scopri qualche informazione in più.
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    Condivido aggiornamenti, informazioni, contenuti, notizie, novità e dietro le quinte del mio lavoro.

    Paolo Corradeghini
    Video YouTube UCi7FWlZ8-gdWbBqScaODajw_XXSyNh-HMR8 Che cosa succede ad un sistema di riferimento quando smette di essere il riferimento ufficiale per una nazione?
Decade, ma la transizione verso il nuovo non può essere breve.
È necessaria e può durare anni.
In Italia sono quasi 15 anni che stiamo passando da Roma 40 a ETRF2000.
:)

Nella coesistenza, all'interno dello stesso territorio, tra due sistemi di riferimento è necessario che si definiscano delle modalità per passare da uno all'altro, convertendo le coordinate dei punti.

Te ne parlo in questo video, raccontandoti di rototraslazioni, delle trasformazioni di Helmert, delle formule di Molodenskji e del lavoro dell'IGM che in Italia ha definito le griglie di trasformazione (grigliati) da usare all'interno di software specifici.

Ti mostro come funziona il software Convergo, dove trovare i grigliati IGM, come sfruttare servizi online per fare conversioni (PLANIMETRICHE) senza acquistare i grigliati ed un tool per convertire coordinate in tutto il mondo.

Alla fine poi affronto anche il tema del WGS84 che torna sempre fuori in ogni conversazione in cui si parli di Sistemi di Riferimento!
:P


La bibliografia di questo video è questa:
R. Maseroli - Geometrie della Terra


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
12 - Trasformazioni tra sistemi di riferimento: https://youtu.be/XXSyNh-HMR8


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0:00 Intro
3:17 Lo sponsor
4:46 La fine di un sistema di riferimento
11:08 La rototraslazione
18:52 L'importanza dei punti doppi
22:41 Le trasformazioni di Helmert
27:19 Le formule di Molodenskji
29:44 Le trasformazioni in Italia
37:00 Il progetto Verto di IGM
44:45 Trasformazioni con EPN
48:09 Trasformazioni tra ITRF
49:34 Il software Convergo
56:23 I grigliati IGM
1:00:52 Conversioni con Verto On Line
1:06:48 Conversioni globali con TWCC
1:09:08 WGS84
1:21:04 La precisione
1:24:25 Outro
    Che cosa succede ad un sistema di riferimento quando smette di essere il riferimento ufficiale per una nazione?
Decade, ma la transizione verso il nuovo non può essere breve.
È necessaria e può durare anni.
In Italia sono quasi 15 anni che stiamo passando da Roma 40 a ETRF2000.
:)

Nella coesistenza, all'interno dello stesso territorio, tra due sistemi di riferimento è necessario che si definiscano delle modalità per passare da uno all'altro, convertendo le coordinate dei punti.

Te ne parlo in questo video, raccontandoti di rototraslazioni, delle trasformazioni di Helmert, delle formule di Molodenskji e del lavoro dell'IGM che in Italia ha definito le griglie di trasformazione (grigliati) da usare all'interno di software specifici.

Ti mostro come funziona il software Convergo, dove trovare i grigliati IGM, come sfruttare servizi online per fare conversioni (PLANIMETRICHE) senza acquistare i grigliati ed un tool per convertire coordinate in tutto il mondo.

Alla fine poi affronto anche il tema del WGS84 che torna sempre fuori in ogni conversazione in cui si parli di Sistemi di Riferimento!
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09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
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29:44 Le trasformazioni in Italia
37:00 Il progetto Verto di IGM
44:45 Trasformazioni con EPN
48:09 Trasformazioni tra ITRF
49:34 Il software Convergo
56:23 I grigliati IGM
1:00:52 Conversioni con Verto On Line
1:06:48 Conversioni globali con TWCC
1:09:08 WGS84
1:21:04 La precisione
1:24:25 Outro
    Il sistema di riferimento ufficiale italiano è l'ETRS89, la sua materializzazione è l'ETRF2000 e l'epoca a cui sono riferite le posizioni delle stazioni delle Rete Dinamica Nazionale che lo realizza è l'anno 2008.

In questo video prosegueo il percorso sui sistemi e, finalmente, arrivo a raccontarti come si è arrivati all'attuale riferimento italiano, ufficializzato dal DPCM del 2011, partendo dall'ETRF89, passando per la rete IGM95 (che ne è un raffittimento) per arrivare alla Rete Dinamica Nazionale (necessaria per soddisfare le esigenze del rilievo GNSS nRTK) ed alla situazione attuale.

Spero possa esserti utile!


La bibliografia di questo video è questa:
R. Maseroli - Geometrie della Terra
L. Baratin, V. Grassi - Topografia


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
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3:15 Sponsor
5:37 Un breve recap
7:51 ETRF89 e misure GPS
10:13 IGM95
26:33 L'impulso del nRTK
33:55 La Rete Dinamica Nazionale
40:46 ETRF2000
43:56 Il monitoraggio della rete
53:36 Informazioni sulla RDN
55:13 I punti IGM95
59:42 I vantaggi della RDN
1:08:27 Reti di stazioni permanenti
1:11:54 Outro
    Ti racconto il lavoro dietro ad un rilievo di una frana.
Si tratta di un versante, piuttosto acclive ma non super esteso, in cui si trova un'area in erosione che alimenta la discesa di materiale incoerente verso valle.

La zona è in parte vegetata ed al momento del rilievo (Aprile) le piante si stavano risvegliando dopo il letargo invernale ma la situazione era ancora ok per acquisire informazioni del terreno al di sotto delle chiome.

Ho usato un approccio integrato:
Lidar montato su drone per il rilievo generale del versante e la definizione di topografia e morfologia del terreno;
Fotogrammetria da UAV per l'ortomosaico generale e per caratterizzare nel dettaglio la nicchia di distacco della frana (cosa che il Lidar non riesce a fare benissimo);
Appoggio topografico con antenna GNSS RTK;
Scansione laser per poter verificare l'output in parti dell'area in cui mi era impossibile andare a mettere target e fare misure di controllo.

Alla fine della parte di campo ti condivido anche i risultati con qualche pensiero e considerazione durante alcune fasi dell'elaborazione.

Spero possa essere interessante.


Se hai dubbi, domande, richieste specifiche su procedure, approccio, strumenti o modi di fare qualcosa scrivimi.
Puoi usare i commenti qui sotto o contattarmi direttamente.
I modi più veloce per farlo sono questi:
Linkedin - paolocorradeghini  
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Ne sarei felice.


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È grazie a chi supporta il progetto se posso fare questi video per tutti.


0:00 Intro
0:44 La logistica
1:56 Lo scopo del lavoro
3:29 L'approccio operativo
5:19 L'appoggio topografico
7:28 Il rilievo Lidar
11:58 Fotogrammetria per l'ortomosaico
15:09 Fotogrammetria di dettaglio
17:55 Scansione laser 3D
19:46 Elaborazione dati
20:29 Il dato Lidar
28:15 Le informazioni del terreno
32:43 Il controllo dei dati
46:12 Il dato fotogrammetrico M300 e P1
51:29 Un problema sulla quota
55:26 Il dato fotogrammetrico del Matrice4E
1:01:49 L'integrazione dei dati
1:08:35 Output
    ITRS, ETRF, ITRF, ETRF...
Capisco che queste sigle, tutte per altro somiglianti tra loro, possano creare un po' di confusione e, perchè no, sconforto in chi si avvicina ai Sistemi di Riferimento.
Si tratta dei Sistemi di Riferimento globali che permettono di conoscere la posizione di punti sulla totalità della superficie della Terra e che sono nati sullo slancio della rivoluzione portata dalla geodesia spaziale, satelliti in orbita, stazioni radar a terra e centri di calcolo super potenti.

Te ne parlo in questo video in cui ti racconto dell'ITRS e della sua materializzazione ITRF, della necessità di aggiornare la posizione delle stazioni a terra per via del movimento delle placche tettoniche, e dell'ETRS, che nasce in Europa per cercare di tamponare un po' la deriva dei continenti...
:)


Qui ci sono un po' di informazioni sull'ITRS e sulle sue realizzazioni: https://itrf.ign.fr/
E questo è il riferimento online dell'EPN: https://www.epncb.oma.be/


La bibliografia di questo video è questa:
R. Maseroli - Geometrie della Terra
L. Baratin, V. Grassi - Topografia


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
12 - Trasformazioni tra sistemi di riferimento: https://youtu.be/XXSyNh-HMR8


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Se vuoi aiutarmi puoi usare i commenti per darmi indicazioni su temi da trattare, cose rimaste oscure, suggerimenti sul taglio e sui contenuti dei video.
Ogni indicazione e critica costruttiva sono preziose.


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0:00 Intro
3:22 Lo sponsor
5:31 I Sistemi di Riferimento globali
8:47 La Geodesia spaziale
12:05 Ellissoidi geocentrici
15:33 La quota ellissoidica
18:20 Misure satellitari
23:50 WGS84
30:27 GRS80
33:24 I parametri dinamici
36:45 ITRS
40:25 ITRS vs ITRF
44:36 La realizzazione dell'ITRS
57:14 ITRS e ITRF online
1:01:13 L'Euroa e l'ETRS89
1:07:47 ETRF online
1:14:19 Outro
    In questa tappa ti parlo di quota e di sistemi altimetrici (locali).

Nella definizione dei sistemi planimetrici locali (quelli che prendono un Ellissoide, lo portano vicino al Geoide e lo orientano per farlo tornare bene per il proprio territorio).

Riparto dal concetto di quota, ampliando il concetto di "distanza da una superficie di riferimento" ed abbracciando nuove cose tipo "quota normale", "quota dinamica", "numeri geopotenziali", di misura di quota attraverso dislivelli, di mare, di mareografo e di definizione e istituzione di un sistema altimetrico (che per l'Italia è il GE42).


Qui trovi il sito della Rete Mareografica Nazionale di ISPRA: https://www.mareografico.it/

E qui il sito ufficiale dell'IGM: https://www.igmi.org/


La bibliografia di questo video è questa:
R. Maseroli - Geometrie della Terra
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
12 - Trasformazioni tra sistemi di riferimento: https://youtu.be/XXSyNh-HMR8


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0:00 Intro
3:07 Lo sponsor
4:55 I sistemi altimetrici
6:07 La quota
14:32 Livellazione e dislivelli
21:10 Quota bruta, dinamica e normale
39:48 Ricetta per un sistema altimetrico
41:28 Il Geoide come superficie di riferimento
46:20 Il livello del mare
54:05 Rete Mareografica Nazionale
57:33 Il sistema altimetrico italiano
1:09:20 Il modello di Geoide Italgeo 2005
1:17:08 Il sito dell'IGM e le monografie
1:20:06 Outro
    Anche se la Geodesia satellitare e il posizionamento GNSS hanno un po' cambiato le cose, fino a qualche decennio fa il Sistema di Riferimento adottato in Italia (e non solo) era un sistema locale.

Per crearlo si prende un ellissoide e si prova a farlo coincidere il più possibile al Geoide all'interno del territorio di una nazione.
Non viene proprio perfetto ma le differenze sono minori rispetto a quelle che si hanno usando un ellissoide geocentrico, valido su scala mondiale.

In questo video ti parlo della ricetta per creare un sistema di riferimento planimetrico locale, a partire dalla scelta della superficie di riferimento, passando per il suo orientamento per arrivare infine alla realizzazione (o materializzazione), ossia quelle azioni che permettono, effettivamente, di usarlo durante le operazioni di rilievo.

Ti racconto anche che cosa è successo storicamente in Italia a partire da Bessel su Genova, dopo l'Unità d'Italia, per arrivare a Roma40 che resiste ancora stoicamente nonostante sia stato mandato ufficialmente in pensione anni fa e fino all'ED50.

Ah, tutto questo vale solo per la posizione planimetrica dei punti terrestri, la quota segue un'altra strada (di cui ti parlo nella prossima tappa).


La bibliografia di questo video è questa:
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
12 - Trasformazioni tra sistemi di riferimento: https://youtu.be/XXSyNh-HMR8


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0:00 Intro
3:15 Sponsor
5:16 La Geodesia operativa
7:40 Dalle puntate precedenti
10:06 Perchè un Sistema di Riferimento?
13:08 Sistemi locali o globali
17:16 Posizioni assolute e relative
21:01 Ricetta per un sistema planimetrico locale
22:59 La superficie di riferimento
24:27 Orientamento dell'Ellissoide
32:55 Realizzazione del Sistema
37:24 I Sistemi in Italia: Bessel su Genova
40:06 Il Catasto Italiano
43:38 Roma40
52:12 ED50
56:55 Un riassunto sui tre SR locali in Italia
59:05 Vertici trigonometrici e monografie
1:11:15 Outro
    Ci sono un paio di modi in cui puoi portare in volo un drone: volo manuale e missioni automatiche.
Spero di non dimenticarne altri...

Nel mission planning le soluzioni software che ti permettono di programmare i voli iniziano ad essere parecchie e molte di loro sono valide.
Io uso da molto tempo UGCS.
Recentemente, con le ultime evoluzioni dei droni DJI Enterprise, uso tanto anche il programmatore di DJI Pilot 2.
Ma continuo comunque ad usare sempre anche UGCS.

Il software è longevo e si è molto evoluto nel tempo.
Ad ogni aggiornamento vengono integrate nuove caratteristiche che ne espandono le potenzialità (anche in relazione ai droni ed ai sensori che entrano nel mercato globale).

In questo video provo a darti una visione generale di UGCS con un focus sulla fotogrammetria.
Ti condivido gli strumenti per creare differenti missioni di volo automatico, per fare una presa obliqua, per importare DEM e ortofoto, per fare "terrain follow" (AGL e Smart AGL), per scansionare facciate verticali e qualche altra cosa...

Anche la gestione delle licenze di UGCS è cambiata nel tempo.
Ora c'è la possibilità di usare una versione completa, anche se con alcune limitazioni.
È la versione "Open" e ti dà la possibilità di giocare un po' con tutti gli strumenti di UGCS per capire se è uno strumento che può fare o meno al caso tuo.


Attraverso UGCS Open c'è la possibilità di vincere una licenza di UGCS Expert.
Ce ne sono 3 in palio.
Puoi fare così:
Scarica UGCS da qui: https://www.sphengineering.com/flight-planning/ugcs-downloads
Usalo in versione Open (max 250 m lineari di missione programmata per ogni rotta e fino a 2 esportazioni al giorno) per programmare voli per il tuo drone
Posta online i risultati che hai ottenuto (fotografie, video, screeshot dell'RC; modelli 3D, ortomosaici, ...) usando i tag #ugcs e #ugcsopen


Qui trovi tutte le informazioni online su UGCS: https://www.sphengineering.com/
A questo link puoi approfondire UGCS Open: https://www.sphengineering.com/news/introducing-ugcs-open-free-professional-drone-flight-planning-for-everyone
Ed infine c'è anche il canale YouTube di @sphengineering con molte live e diversi tutorial specifici.


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0:00 Intro
0:33 Volo manuale VS mission planning
2:12 UGCS open
4:40 UGCS online
6:45 Area di lavoro e missione di volo
19:00 Importare un DEM
23:44 Esportare i voli
26:34 Corridor mapping e presa obliqua
37:29 Importare ortofoto
42:17 Scansione di facciate
46:09 Smart AGL
50:22 Importare in DJI Pilot 2
53:18 I dati dal campo
1:00:32 Lidar tools
1:08:36 Altri strumenti
1:10:36 Considerazioni finale
1:17:00 Outro
    La Geodesia operativa aiuta chi si occupa di misure in campo (di rilievo) semplificandogli le cose se le condizioni operative lo permettono.

L'Ellissoide biassiale di rotazione semplifica la complessità del Geoide per rappresentare la forma e la superficie della Terra, ma non è banale lavorarci sopra se devi fare misure di distanze e di angoli.

E allora ci sono delle situazioni in cui puoi sostituire l'Ellissode con una sfera o, addirittura, con un piano.
Che non è niente male!

La Geodesia operativa ti dice se e come puoi fare queste sostituzioni ed a che cosa devi prestare attenzione per evitare errori anche grossolani.

Te ne parlo in questo video, che è la settima tappa di questo percorso sui Sistemi di Riferimento.


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/nBAmXQlIk_Q
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
12 - Trasformazioni tra sistemi di riferimento: https://youtu.be/XXSyNh-HMR8


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0:00 Intro
2:30 Sponsor
4:27 La Geodesia operativa
7:30 La distanza tra due punti
11:53 Distanza su superficie curva
14:08 Geodetica
19:08 Geodetica sulla Sfera
24:08 Geodetica sull'Ellissoide
29:26 La Sfera e il Campo Geodetica
41:37 Il Piano e il Campo Topografico
44:42 Errore di sfericità nelle distanze
49:45 Errore di sfericità nelle quote
55:23 Errore di parallelismo delle verticali
1:01:21 Riduzione delle distanza alla superficie di riferimento
1:07:52 Considerazioni finali
1:12:08 Outro
    In questo video ti parlo delle coordinate che servono per individuare univocamente la posizione di un punto sulla superficie della Terra.

Ti racconto di latitudine e longitudine, astronomiche e geografiche, di coordinate geocentriche e Euleriane.

Non posso non accennarti ai paralleli ed ai meridiani ed infine ti dico anche qualcosa sulla curvatura della superficie dell'Ellissoide: gran normale, primo verticale, raggio del meridiano, ...


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
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0:00 Intro
3:33 Lo sponsor
5:41 Le Coordinate
10:32 Coordinate ECEF
16:24 Coordinate astronomiche
23:50 Paralleli e Meridiani
31:49 Coordinate Geografiche
52:41 Coordinate Euleriane
1:01:17 Curvatura dell'Ellissoide
1:12:19 Da coordinate geografiche a cartesiane
1:14:49 Outro
    Ho fatto un rilievo integrato del Castello Doria, a Vernazza, nelle 5 Terre.
Te lo racconto in questo video.

È stato un lavoro particolare per almeno due aspetti: i tempi e la logistica.
Dovevo acquisire informazioni 3D di spazi esterni ed interni della Torre e dell'intera fortificazione, ma avevo campo libero solo per 5 ore.
E poi non avevo nessun accesso al Castello in auto e ho scelto di muovermi, con gli strumenti, in treno ed a piedi.
Da solo.

Ho integrato allora un rilievo SLAM (laser scanning in movimento/mobile mapping) con un rilievo fotogrammetrico degli spazi esterni fatto attraverso drone, il tutto supportato da misure GNSS.

Per la presa fotografica ho sfruttato le caratteristiche del drone DJI Matrice 4E che mi ha permesso di fare una programmazione di volo completamente automatico, a partire da un modello 3D preliminare creato direttamente nel radiocomando, per acquisire immagini ravvicinate con un GSD costante e basso.

Oltre alla parte di campo ti condivido anche i dati elaborati per arrivare al risultato finale: una nuvola di punti inclusiva della parte SLAM e di quella fotogrammetrica, degli spazi esterni e di quelli interni.

Spero che possa essere interessante.


Se hai dubbi, domande, richieste specifiche su procedure, approccio, strumenti o modi di fare qualcosa scrivimi.
Puoi usare i commenti qui sotto o contattarmi direttamente.
I modi più veloce per farlo sono questi:
Linkedin - paolocorradeghini  
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Ne sarei felice.


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0:00 Intro
0:20 Vernazza e Castello Doria
3:50 Il tempo e la logistica
6:40 La scelta degli strumenti
10:19 I target
13:25 Il rilievo SLAM
18:05 La misura GNSS
20:34 La presa fotogrammetrica
29:56 Considerazioni dal campo
34:23 I risultati dello SLAM
42:48 Gli output fotogrammetrici
54:34 Elborazioni finali in Cloud Compare
1:04:52 Ancora qualcosa in PointCab Origins
1:08:29 Outro
    L'Ellissoide biassiale di rotazione è la figura geometrica che riesce a descrivere piuttosto bene la forma della Terra, superando le difficoltà del Geoide e scendendo a compromessi con la complessità del nostro pianeta.

È una superficie di riferimento, ossia un interprete che permette di passare dalle misure e dalle osservazioni, che si fanno durante una campagna di rilievo sulla superficie della Terra, ed arrivare alla sua rappresentazione 2D (una carta, una mappa, ...).

Te ne parlo in questo video che è la quinta tappa del percorso di approfondimento sui Sistemi di Riferimento e sulle Coordinate.

Ripartendo dal Geoide (e dalla sua complessità) ti racconto di Ellissoide, Ellissoide biassiale di rotazione (con i suoi parametri geometrici), di quali Ellissoidi si sono succeduti in Geodesia, di Ellissoidi locali e globali, di GRS80 e WGS84 e di trasformazioni tra Ellissoidi.


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
12 - Trasformazioni tra sistemi di riferimento: https://youtu.be/XXSyNh-HMR8


Se vuoi supportare questo percorso, puoi condividere questo video con chi pensi possa esserne interessato.
Se vuoi aiutarmi puoi usare i commenti per darmi indicazioni su temi da trattare, cose rimaste oscure, suggerimenti sul taglio e sui contenuti dei video.
Ogni indicazione e critica costruttiva sono preziose.


Questo video è supportato da @GterGeomatica 
Con il codice sconto 3DMETRICAGTER puoi usufruire del 20% di sconto sul corso "Posizionamento GNSS con software open source" che trovi qui: https://www.gter.it/formazione/online/


Puoi fruire di tutto il percorso senza pubblicità di YouTube, introduzioni e code ai video di ogni tappa acquistandolo qui: https://hotm.art/snLBlvR
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Vorrei provare a creare una piccola comunity attorno a questo tema.
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0:00 Intro
3:57 Lo sponsor
6:08 Perchè l'Ellissoide
8:38 Ripartiamo dal Geoide
11:02 Ecco l'Ellissoide
15:32 Ellissoide e rotazione terrestre
17:43 Geoide, Sferoide e Ellissoide
21:30 Come si arriva all'Ellissoide
27:33 Non un solo Ellissoide
31:23 Ellissoide locale e globale
33:42 GRS80 e WGS84 Ellissoidi dinamici
41:11 GPS non è sempre WGS84
42:32 Passare da un ellissoide all'altro
47:38 Outro
    L'unico modo per sapere (più o meno) dove si trova la superficie del Geoide è stimare le differenze rispetto ad una superfice più gestibile.
Queste differenze rappresentano l'ondulazione del Geoide.

Te ne parlo in questa quarta tappa del percorso sui Sistemi di Riferimento e ti condivido anche gli strumenti che sono disponibili per sapere, concretamente, il valore di questa ondulazione su un punto della superficie della Terra.


Qui ci sono i link alle risorse che cito in merito al Geoide online:
ISG - International Service for the Geoid - https://www.isgeoid.polimi.it/
ICGEM - International Centre for Global Earth Models - https://icgem.gfz-potsdam.de/home
UNAVCO Geoid Calculator: https://www.unavco.org/software/geodetic-utilities/geoid-height-calculator/geoid-height-calculator.html

Per scaricare il software CONVERGO puoi andare qui: https://www.geoportale.regione.lombardia.it/trasformazioni-di-coordinate
o qui: https://geoportale.regione.vda.it/servizi/ufficio-cartografico/trasformazione-coordinate/


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
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L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4
09 - Sistemi altimetrici locali: https://youtu.be/pnLuF3_vyAE
10 - Sistemi globali: https://youtu.be/2DlJ03wYVa4
11 - Il sistema di riferimento italiano: https://youtu.be/TJd4BWQuTbk
12 - Trasformazioni tra sistemi di riferimento: https://youtu.be/XXSyNh-HMR8


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0:00 Intro
4:00 Lo sponsor
6:00 Il Geoide
10:02 Il riferimento per la quota
14:34 Lo Sferoide
26:20 Misure di gravità
30:03 Rappresentazione del Geoide
31:40 Ondulazione del Geoide
35:20 I modelli di Geoide
41:37 ll Geoide online ISG e ICGEM
49:08 Conversione di altezze
53:54 Convergo
57:27 I grigliati IGM
1:08:29 Planimetria e Altimetria
1:12:01 Outro
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