DRONI: UNA MISSIONE DI VOLO AUTOMATICA CON THOPOS E LITCHI

23 Gennaio 2019
Immagine di una missione di volo caricata nell'app Litchi

In questo articolo ti parlo di una missione di volo automatico, per fare aerofotogrammetria da drone, usando il software Thopos e l’applicazione Litchi.

Se ti dovessi dire qual è la migliore applicazione per programmare voli automatici con un drone e, magari, farci pure dei rilievi aerofotogrammetrici, questo articolo si chiuderebbe qui.

Lo sviluppo velocissimo delle macchine volanti pilotate da remoto ed i loro, tanti, impieghi negli ambiti tecnici (e non) si trascina dietro un treno di accessori, applicazioni, software, …
Tra loro ci sono anche gli strumenti per pianificare una missione di volo automatico.

Pix4DCapture, Drone Deploy, Drone Harmony, DJI GS Pro, Altizure, UGCS …
Ognuna ha i suoi pregi e i suoi “meno-pregi”.
Mi piacerebbe dirti che le ho usate tutte, che le conosco nei dettegli e che te ne posso consigliare una per ogni necessità operativa.
Ma, purtroppo, non è così…

Ti posso però raccontare che cosa uso io.
Che, non per questo, è la soluzione migliore.
Litchi + Thopos (o Thopos + Litchi) sono una delle due soluzioni a cui mi affido per pianificare una missione di volo.
L’altro è UGCS Pro, di cui magari ti scriverò in un altro articolo.

Chiudo la premessa dicendoti anche che, considerando gli ambiti dove lavoro di solito (aree in dissesto idrogeologico, cave, versanti ripidi, …), l’ottanta per cento dei rilievi NON li faccio affidandomi a voli programmati, ma piloto manualmente.

Ci sono di sicuro altre persone, molto più esperti di me sul volo automatico.
Questo articolo non è un tutorial approfondito.
Mi fa piacere solo condiverti alcuni strumenti, sperando che queste informazioni possano esserti utile in qualche modo, nel tuo lavoro o in quello che fai con i droni.

IL VOLO AUTOMATICO

Quando fai volare un drone hai due possibilità.

Prima:
Decidi tu, estemporaneamente, dove mandarlo e che cosa fargli fare, intervenendo sui comandi del radiocomando (gli stick) che hai tra le mani.
Su, giù, avanti, indietro, destra, sinistra, ruota sul tuo asse, scatta una fotografia, registra un video, inclina la camera, …

Secondo:
Programmi delle azioni che carichi nel “cervello” del drone (prima di farlo decollare o anche quando è già in volo) e lui le esegue in automatico, senza che tu debba fare nient’altro che controllare che tutto vada bene.

Nel primo caso voli in modo manuale.
Nel secondo sei in modalità automatica.

CHE COSA SUCCEDE NEL VOLO AUTOMATICO?

Se prepari una missione di volo automatico scegli:

  1. l’altezza di volo del drone (di solito è la quota rispetto al suolo – A.G.L. Above Ground Level);
  2. la velocità di crociera;
  3. la sovrapposizione tra fotogrammi consecutivi (da cui dipende l’intervallo di scatto tra le foto);
  4. la sovrapposizione tra fotogrammi su strisciate adiacenti (che determinano le rotte di volo).

Devi anche consocere le caratteristiche della fotocamera che usi per fare le foto (sensore e risoluzione) e qual è l’angolo di campo dell’ottica (il FOV – Field of View).

La pianificazione, geografica, delle missioni si basa sulle mappe dei geoserver a cui si collegano, in remoto, le applicazioni o i software di mission planning.
È molto comune usare il modello digitale di Google.
Anche se non è il solo disponibile.

Dopo aver fatto le scelte dei parametri che ti ho scritto qua sopra (ce ne sono altri – direzione della prua, eventuale raggio delle curve, … – ma non entro troppo nel dettaglio), vengono create delle puntine virtuali, i waypoint, che tracciano una rotta di volo, un serpentone.

Immagine che mostra l'interfaccia di Litchi Mission Hub

Non pensare a queste rotte come a traiettorie dall’accuratezza chirurgica!
Il modello digitale di riferimento ha delle incertezze sulla posizione dei punti, anche di qualche metro.
Lo stesso si può dire per il GPS a bordo della maggior parte dei droni commerciali e, almeno per ora, in uso (cosa che non vale per quelli che montano sistemi di posizionamento di precisione, RTK).
Da qui puoi capire facilmente come la posizione di ciascun waypoint possa “ballare” in uno spazio di diversi metri.

A questo proposito però mi sento di dirti che:

  • se voli a 70 m dal suolo, un’incertezza di 3/5 metri sulla posizione dei waypoint, non è tragica né così significativa;
  • lavorando con una sovrapposizione tipica tra le foto dell’80% hai comunque dati sufficientemente ridondanti per poter fare una buona elaborazione fotogrammetrica, anche se l’accuratezza di ogni waypoint non è centimetrica.

PERCHÈ VOLARE IN AUTOMATICO?

Se fai aerofotogrammetria, scegliere l’opzione “missione di volo” ha dei vantaggi.
Questi sono quelli più evidenti, almeno per me:

  1. Programmare, a tavolino, un’area che sarà “battuta” dal drone durante il volo non ti fa rilevare zone extra. Risparmi tempo, batterie, foto e lavori solo su quello che è davvero rilevante;
  2. Coprire un’area in missione di volo automatica è più veloce che non farlo in modalità manuale. Di nuovo, risparmi tempo e batterie;
  3. Il drone vola (più o meno) a velocità costante (che scegli tu) e risparmia batteria (ancora!) rispetto ad un andamento accelerato/decelerato che capita nel volo manuale (anche se sei un drago con gli stick!);
  4. Il drone segue le rotte di volo grazie al GPS che ha a bordo e questo fa sì che non passi tre volte sopra lo stesso punto 😛 (risparmiando tempo e, ancora una volta, batterie);
  5. Impostare un intervallo di scatto (di pochi secondi) tra le foto comporta che, a meno di errori grossolani di programmazione, tornerai in ufficio con immagini che hanno una sovrapposizione costante tra di loro. E saranno, probabilmente, meno di quelle che avresti scattato volando a mano. Nel volo manuale la paura di sbagliare qualcosa attiva un click compulsivo e ti ritroverai con un 20-30% di foto in più rispetto al necessario, da elaborare e archiviare;
  6. Una missione di volo automatico ti permette di tenere sempre gli occhi sul drone in volo, piuttosto che sullo schermo collegato al radiocomando (che trasmette le immagini riprese dalla fotocamera). Non ti devi preoccupare di “muoverti – inquadrare – scattare” ogni foto. È tutto più sicuro: sai sempre dove stai volando e puoi intervenire, subito, per ogni necessità.

THOPOS + LITCHI

Ora ti scrivo dei due strumenti che ti ho citato in apertura e che uso per il volo automatico.
Dopo ti racconto come programmare una missione.

THOPOS

Thopos è un software di topografia.
Ha un cuore centrale, il modulo Topografia e Catasto con CAD integrato, attorno a cui ruotano e si agganciano vari moduli, che puoi scegliere di acquistare in base alle tue esigenze.

È un software italiano, sviluppato da Fabio Guerra, e distribuito sia dallo Studio Guerra che dalla software house Gec Software, con il nome di Topografo.

Il modulo principale costa 350€ e (quasi) ciascun pezzo che puoi aggiungere costa 200€.
Il pagamento della licenza è una tantum e puoi scegliere di pagare un canone annuale di 150€ per l’aggiornamento alle nuove versioni e per l’assistenza.

Thopos è il mio software di topografia.
Oddio, detta così sembra un po’ totalitario!
È il software che uso per la topografia.
Ecco, così va meglio!
Se mi chiedi se vale la pena acquistarlo, ti dico: Sì!
Ma ci tengo a dirti anche che:

  • non è il solo software di topografia;
  • non è il migliore software di topografia;
  • non prendo un euro dallo Studio Guerra, anche se di recente sto collaborando con Fabio come Beta Tester per le nuove release.

Il modulo Topografia e Modelli 3D ha degli strumenti che ti permettono di pianificare una missione di volo automatico per un drone.

LITCHI

Litchi è un’applicazione per smartphone e tablet, Android e IOS, che ti permette di far volare un drone DJI (Spark, Mavic, Phantom, Inspire, …).

Colleghi lo smartphone al radiocomando, lanci l’app e puoi controllare l’APR in volo.
Scatti foto, registri video, hai lo streaming a terra di quello che riprende la camera del drone, puoi leggere tutte le informazioni telemetriche, …
E puoi anche creare delle rotte, tramite punti fissi, da seguire durante il volo, a velocità stabilita.
Volare su rotte di volo è utile anche per le riprese video creative.
Ma, soprattutto, lo è per l’aerofotogrammetria

Litchi tuttavia non è un’applicazione di fotogrammetria.
Non ti permette di selezionare un’area e generare una missione di volo su strisciate, decise in base alle sovrapposizioni.
È un’app di controllo del volo.
Ma funziona bene con Thopos perchè qui puoi pianificare ed esportare una missione di volo, in formato compatibile, che Litchi, dopo, può leggere ed eseguire.

Litchi (per Android) costa 25€.
Non è poco per un’app, ma se la usi spesso credo che valgano.

PROGRAMMARE UNA MISSIONE DI VOLO

Ora ti elenco i passi che faccio per programmare una missione di volo con Thopos e caricarla in Litchi per la sua esecuzione.

Inizio con Thopos.

SCEGLI L’AREA

La prima cosa da fare è scegliere l’area delle operazioni.

Thopos ti permette di caricare all’interno dell’area di lavoro le mappe di Google o di Bing, su cui disegnare i limiti dell’area del rilievo o, anche, indicare un tracciato, non chiuso, che sarà seguito dal drone.

Immagine di una mappa di Google caricata dal software Thopos

I PARAMETRI DEL VOLO FOTOGRAMMETRICO

Utilizzando gli strumenti CAD, disegno una polilinea che delimita tutta la superficie da rilevare.
Ed anche qualcosa in più…

In questo articolo ti parlo di una missione fotogrammetrica su superficie chiusa.
Non è l’unica opzione, ma non voglio complicare le cose…

Immagine che mostra il progetto di una missione di volo in Thopos

Nel Modulo Topografia trovi una serie di comandi dedicati alle applicazioni fotogrammetriche con APR.

Scelgo Progetta Missione – Missione su superficie con strisciate – e si apre una nuova finestra dove decido i parametri di progetto.

Immagine che mostra la scelta dei parametri di volo per la pianificazione delle missioni in Thopos

Qui dico al software:

  1. L’angolo di campo della fotocamera a bordo del drone (F.O.V.);
  2. La quota di volo, intesa come la distanza tra drone e terreno (è un dato relativo);
  3. Il formato dei fotogrammi, ossia il rapporto tra lato lungo e lato corto;
  4. La sovrapposizione tra le strisciate adiacenti.

Posso scrivere anche la risoluzione del sensore.
Permette di sapere il GSD (Ground Sampling Distance), ma non è necessario per la programmazione dei percorsi.

Qui ho subito un riscontro sull’abbracciamento di ogni fotogramma, ossia quanto terreno rientra dentro ogni immagine, e so anche quant’è la superficie complessivia del rilievo.

Il risultato del calcolo sono le strisciate che rappresentano le traiettorie di volo che seguirà il drone.

Immagine che mostra l'individuazione dell'area e calcolo delle strisciate di volo in Thopos

SIMULA LA MISSIONE E GENERA IL FILE MIS

Il passo successivo è quello di simulare la missione di volo e generare il file da esportare dentro Litchi.

C’è un comando apposito nella solita sezione degli strumenti di Topografia.
È Simula Missione.

Posso scegliere di simulare una missione su terreno pianeggiante o su terreno inclinato.

Il fatto di avere un terreno inclinato sotto il drone fa una bella differenza per una buona acquisizione fotogrammetrica!
Per ora però stiamo su terreno pianeggiante.

Immagine che mostra la simulazione di una missione di volo automatico in Thopos

Qui scelgo:

  1. la velocità di crociera del drone (km/h)
  2. l’intervallo di scatto tra le foto (secondi)

Da questa scelta dipende:

  1. la durata complessiva della missione (secondi);
  2. la distanza totale percorsa dal drone (metri);
  3. il numero di fotografie;
  4. la sovrapposizione tra i fotogrammi consecutivi.

Da qui verifico se il progetto della missione è giusto.
Se torna tutto quanto salvo il file della missione nel formato .mis, compatibiler per Litchi.

Immagine che mostra il salvataggio di una missione di volo da Thopos in formato MIS

Thopos permette di salvare una missione anche in altri formati, compatibili con altre app di controllo del volo:

  • DJI Ultimate Flight – CSV
  • DJS GS 4 – AWM
  • Mission Planner – WAYPOINTS
  • UGCS – XML
  • Yuneec – CCC
  • Google Earth – KML
  • ASCII generico – TXT

Ora prendo il file MIS, lo carico dentro lo smartphone o il tablet dove è installato Litchi e sono (quasi) pronto per volare.

MISSIONI SU TERRENI INCLINATI

La missione di volo che ho generato al passo precedente prevede che il drone voli sempre alla stessa quota.
Tutti i waypoint stanno su un piano orizzontale.

Ma se devi rilevare un’area inclinata non è corretto volare ad una quota costante.
Avresti un GSD diverso tra tutte le foto del dataset.
Non mi ci addentro nei dettagli ma piuttosto ti rimando ad alcuni articoli, che avevo scritto un po’ di tempo fa e che parlano del Ground Sampling Distance:

  • Questo (generico)
  • E questo (proprio per terreni inclinati)

Thopos ti dà la possibilità di generare missioni di volo tenendo conto della quota del terreno sottostante.

Devi caricare un DTM (che puoi prendere dal modello di Google Earth o dall’SRTM – Shutter Radar Topography Mission) e, con un paio di aggiustamenti, lo imposti come piani di riferimento per il calcolo delle quote.

Immagine che mostra l'importazione di un DTM in Thopos

Ora si può far simulare a Thopos una missione di volo su terreno inclinato.
I waypoint prenderanno delle altezze da terra relative al terreno che ci sta sotto, mantenendo costante la distanza scelta nei parametri di volo.

Non mi sono addentrato nelle spiegazioni specifiche di ogni passaggio su Thopos.
Non è tra gli scopi di questo articolo.
Mi fa piacere però segnalarti il Canale You Tube di Thopos, Thopos TV, dove trovi un sacco di tutorial specifici e dettagliati, così come nel Canale di Gec Software.

VOLA CON LITCHI

Una volta che il file della missione è pronto passo a Litchi.

LITCHI MISSION HUB

Prima di passare all’app sul dispostivo mobile, uso uno strumento integrativo di Litchi, utile ed interessante: il Mission Hub.

Immagine che mostra Litchi Mission Hub ed una rotta di volo adattata al terreno sottostante

Lavora su browser.
E si basa, anche lui, sulle mappe e sui modelli di Google.

Qui posso:

  • Caricare il file della missione di volo che ho creato con Thopos;
  • Verificare o cambiare i parametri del volo (velocità, direzione della prua, rotta da seguire in corrispondeza delle curve, …);
  • Inserire nuovi waypoint;
  • Modificare la quota dei waypoint in relazione al terreno sottostante (un po’ come fa Thopos nella modalità specifica che ti ho raccontato prima);
  • Importare un DEM (Modello Digitale di Elevazione) ed usarlo come riferimento per le quote del terreno;
  • Esportare la missione in formato KML 3D, per vederla in Google Earth;
  • Esportare il file della missione, modificata, o salvarla in un account personale, pronta per essere lanciata nell’app.
Immagine che mostra come inserire un nuovo waypoint nel Mission Hub di Litchi
Immagine di una missione di volo 3D caricata su Google Earth da Litchi Mission Hub

Se ti registri con un account (puoi farlo anche con Facebook), gratuitamente, nel Mission Hub ed anche nell’app su device mobile, puoi sincronizzare automaticamente le missioni di volo senza spostare fisicamente dei file.
È comodo!
Soprattutto per i dispositivi IOS.

Immagine che mostra il salvataggio di una missione di volo modificata in Litchi Mission Hub

LITCHI APP

Litchi ha queste opzioni per condurre il volo:

  • FPV
  • Waypoint
  • Orbit
  • Pano
  • Focus
  • Track

Scelgo Waypoint e carico la missione di volo, scegliendola tra quelle che ho preparato e salvato.

La missione è pronta per essere eseguita dal drone.
La posso avviare con drone a terra (armato) o in volo.
E lui la esegue.

Devo solo ricordarmi di scegliere la modalità “Intervallo” per lo scatto della fotografie ed impostare il tempo tra una foto e l’altra.

Immagine di una missione di volo caricata nell'app Litchi

Se c’è qualcosa che non torna, posso comunque intervenire ancora sui waypoint e sulle rotte, direttamente sul campo e lavorando nell’app.

Non aggiungo altro sulla programmazione dei voli automatici con Thopos e Litchi.
Spero di averti dato un’idea di come funzionano.

Capisco che possa sembrare non immediato, né banale.
Ci sono un po’ di passaggi da fare, servono due strumenti diversi e un investimento economico non trascurabile.
Tuttavia sono strumenti che mi danno parecchio controllo durante tutte le fasi.
E con cui posso personalizzare il volo, in funzione delle specificità dell’area del rilievo, in ogni step della programmazione, ma anche delle operazioni di campo.

Di certo capisco come possa non essere semplice consigliarti Thopos, come software di mission planning, se non lo usi anche per fare altro (leggi topografia).
Se sai che potrai usare anche le altre sue funzioni vale la pena pensarci.
Altrimenti potresti provare altri strumenti o lavorare direttamente con una sola app e potrebbe essere bello avere un tuo riscontro, per condividere altri strumenti per la pianificazione del volo automatico per fare fotogrammetria.

 

Se hai dubbi, domande o osservazioni puoi scrivere nei commenti qui sotto oppure contattatami direttamente.

Mi trovi su Telegram a telegram.me/paolocorradeghini.
Oppure trovi un sacco di modi per farlo nella sezione contatti e chi sono di questo blog.

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Ti puoi iscrivere alla Newsletter di 3DMetrica dove riassumo i post che pubblico sui canali social network, linko l’ultimo articolo del blog e la nuova puntata del podcast.
Usa box che trovi a destra e nella home page e che dice: “Iscriviti alla Newsletter“.

Ed infine ora c’è anche il canale You Tube in cui ho iniziato a caricare video tutorial sull’uso di specifici software per la fotogrammetria e la gestione dei dati tridimensionali.

 

Grazie per il tuo tempo e per la tua attenzione!

A presto!

 

Paolo Corradeghini

 

Ti segnalo anche questo articolo del blog dell’Ing. Giampaolo Beretta che parla di programmazione di volo automatico con strumenti open source o, comunque, low cost: fogli di calcolo, QGIS e Litchi: lo puoi leggere a questo link.
E qui puoi vedere anche il relativo tutorial video.

 

Ho parlato di missioni automatiche e volo manuale anche in questa puntata del podcast di 3DMetrica:

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Paolo Corradeghini

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12 Comments


ezio
10 July 2019 at 10:40
Reply

ciao Paolo, come sempre bell’artico e fatto bene, ma per quello che riguarda voli di durata maggiori con litchi, quando cambi la batteria,anche se metti precedentemente in pausa la missione, poi litchi riparte dal primo waipoint, e non dall’ultimo fatto, ti risulta, oppure cè qualche impostazione di litchi che mi sono dormito?
grazie ancora per i tuoi articoli sempre interessanti e piene di info utilissime



    Paolo Corradeghini
    12 July 2019 at 18:02
    Reply

    Ciao Ezio,
    grazie del tuo commento.

    Non ti sei perso nessuna impostazioni particolare di Litchi!
    È proprio come dici tu: Litchi non ti dà la possibilità di riprendere una missione dall’ultima interruzione per cambio batteria (o per qualsiasi altro motivo).
    È un semplice “esecutore” di volo automatico.
    Se hai una missione che dura più dell’autonomia della tua batteria è necessario “spezzarla” prima, prendendosi anche un po’ di margine, per fare il cambio.

    A presto!

    Paolo

Nicola
11 October 2019 at 14:00
Reply

Buongiorno, sono un ingegnere civile alle prime armi con la fotogrammetria.
Innanzitutto complimenti per i contenuti fantastici, veramente uno dei pochi siti dove si riescono a trovare informazioni serie e chiare su topografie ed aerofotogrammetria, per altro aggiornate!
Ho acquistato “per gioco” un drone fimi a3, e scherzando scherzando sono riuscito a fare dei modelli 3D ed ortomosaici con le trial di zephyr lite e pix4d. vorrei passare a qualcosa di più adeguato, vorrei capire se il fimi x8 sE è programmabile oppure devo andare per forza su dji o parrot…
dall’app proprietaria consente di pianificare il volo, ma non ha le caratteristiche necessarie per scopi di aerofotogrammetria, pix4capture non lo supporta… Sapresti dirmi se c’è qualcosa di compatibile?
un saluto cordiale!



    Paolo Corradeghini
    11 October 2019 at 19:18
    Reply

    Ciao Nicola,
    grazie per il tuo commento.

    Purtroppo però non riesco ad aiutarti con una risposta alla tua domanda perchè non conosco il drone che hai citato e pertanto non so dirti che cosa lo supporto a livello di software e di pianificazione delle operazioni.
    So di per certo che i droni delle case “principali”: DJI; Parrot, Yuneec, sono supportati.
    Ma non ho idea per quanto riguarda il resto.

    Proverei a contattare direttamente la casa madre del tuo drone e/o le aziende che sviluppano app e software per la pianificazione ed il controllo del volo…
    Oppure prova ad addentrarti nel magico mondo di You Tube dove forse qualcuno potrebbe aver già affrontato il tuo stesso problema.
    È molto probabile che troverai solo materiale in inglese.

    Ciao Nicola!

    Paolo

Nicola
12 October 2019 at 17:11
Reply

Ti ringrazio per la risposta velocissima! sto cercando ma non trovo nulla… sembra che la fimi non rilasci le informazioni software necessarie alle app di terze parti per potersi interfacciare… Ho scritto un messaggio alla fimi, nel caso ti aggiorno! invece sai dirmi qualcosa sulla versione platinum oppure zoom del mavic? anche questi non sono supportati ufficialmente da pix4d, ma sono dei modelli interessanti, il zoom per la sua versatilità nelle riprese, il platinum per il rapporto prezzo/prestazioni…
A presto e grazie ancora per i contenuti divulgati!



    Paolo Corradeghini
    14 October 2019 at 17:25
    Reply

    Ciao Nicola,
    purtroppo non so darti informazioni neppure su queste versioni del mavic.
    Non li ho mai testati!
    🙂

    A presto!
    Paolo

GIANCOLA,COSIMO
18 December 2019 at 0:34
Reply

Ciao Nicola hai trovato una risposta alla tua domanda sul fimi x8? Io non ancora



marco
25 January 2020 at 11:51
Reply

ciao
ti seguo da tempo e volevo chiederti una info riguardo litchi
di solito utilizzo dji gs pro e successivamente elaboro i dati con metashape e thopos
da poco ho iniziato la pianificazione anche del volo con thopos e successivamente con litchi.
quando pianifico il volo con thopos inserisco anche la velocità di folo e l’intervallo dei fotogrammi ma quando esporto il file su litchi non mi riconosce questi dati e devo reimpostare l’intervallo delle foto e di conseguenza mi ricalcola il numero di foto
sbaglio qualcosa ?
grazie mille in anticipo e complimenti per il blog



    Paolo Corradeghini
    25 February 2020 at 20:26
    Reply

    Ciao Marco, grazie per la tua pazienza nell’aspettare la mia risposta…
    Lavorando con Thopos e Litchi ti “scontri” con il problema che Litchi è un esecutore di azioni e non un software di mission planning…
    Ciò significa che non riesce gestire i parametri del drone per mantenere la sovrapposizione necessaria in automatico.
    Ultimamente però hanno implementato l’opzione di gestire l’intervallo di scatto tra le foto.
    Puoi provare a generare la missione di volo con Thopos e poi passare attraverso la piattaforma Litchi Mission Hub (basata su browser) per impostare l’intervallo di scatto.
    Puoi comunque sempre segnarti l’intervallo di scatto calcolato da Thopos ed impostarlo poi manualmente nell’App di Litchi.
    Ciao!
    Paolo

Federico
9 July 2020 at 11:21
Reply

Ciao Paolo. Innanzitutto complimenti per l’articolo e per tutti i video-tutorial presenti sul tuo canale you-tube. Faccio parte di una ditta che realizza cartografia tecnica con metodologia aerofotogrammetrica (da aereoplano, per intenderci) e topografia. recentemente ci siamo affacciati nel mondo dei droni e ci stiamo rendendo conto che è una giungla fittissima di leggi, permessi e di una quantità infinita di app… a proposito di questo vorrei chiederti se sei a conoscenza della compatibilità tra i software litchi e ugcs e il drone parrot anafi.
Grazie ancora



    Paolo Corradeghini
    9 July 2020 at 15:02
    Reply

    Ciao Federico, grazie per il tuo commento.

    Al momento UGCS non supporta il parrot Anafi (ho appena controllato nella lista “veicoli”).
    Per quanto riguarda Litchi non ti so dire con precisione.
    L’app (robusta) si chiama Litchi for DJI e quindi è esclusivamente per questi droni ma non saprei dirti se ci sono altre soluzioni, sempre di casa Litchi, per il Parrot…

    Ciao!

    Paolo

Michele
3 October 2020 at 17:03
Reply

Interessante. Mi Chiedevo se è possibile Programmare un Volo anche con l app dji. Vedo video dove Passano in parti molto strette anche a distanze molto lontane quindi presuppongo si tratti di prendere Dei punti programmati e poi far ripartire in automatico a seconda di questi punti



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    Paolo Corradeghini, ligure, classe 1979, ingegnere per formazione, topografo di professione, sportivo per necessità e fotografo per passione. Fai click sulla mia faccia e scopri qualche informazione in più.
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    Topografia, rilievi, droni, gps, cartografia, geomatica e mappe.
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    Paolo Corradeghini
    Video YouTube UCi7FWlZ8-gdWbBqScaODajw_FGzgkZw6LT4 Anche se la Geodesia satellitare e il posizionamento GNSS hanno un po' cambiato le cose, fino a qualche decennio fa il Sistema di Riferimento adottato in Italia (e non solo) era un sistema locale.

Per crearlo si prende un ellissoide e si prova a farlo coincidere il più possibile al Geoide all'interno del territorio di una nazione.
Non viene proprio perfetto ma le differenze sono minori rispetto a quelle che si hanno usando un ellissoide geocentrico, valido su scala mondiale.

In questo video ti parlo della ricetta per creare un sistema di riferimento planimetrico locale, a partire dalla scelta della superficie di riferimento, passando per il suo orientamento per arrivare infine alla realizzazione (o materializzazione), ossia quelle azioni che permettono, effettivamente, di usarlo durante le operazioni di rilievo.

Ti racconto anche che cosa è successo storicamente in Italia a partire da Bessel su Genova, dopo l'Unità d'Italia, per arrivare a Roma40 che resiste ancora stoicamente nonostante sia stato mandato ufficialmente in pensione anni fa e fino all'ED50.

Ah, tutto questo vale solo per la posizione planimetrica dei punti terrestri, la quota segue un'altra strada (di cui ti parlo nella prossima tappa).


La bibliografia di questo video è questa:
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4


Se vuoi supportare questo percorso, puoi condividere questo video con chi pensi possa esserne interessato.
Se vuoi aiutarmi puoi usare i commenti per darmi indicazioni su temi da trattare, cose rimaste oscure, suggerimenti sul taglio e sui contenuti dei video.
Ogni indicazione e critica costruttiva sono preziose.


Questo video è supportato da  @GterGeomatica 
Con il codice sconto 3DMETRICAGTER puoi usufruire del 20% di sconto sul corso "Posizionamento GNSS con software open source" che trovi qui: https://www.gter.it/formazione/online/


Puoi fruire di tutto il percorso senza pubblicità di YouTube, introduzioni e code ai video di ogni tappa acquistandolo qui: https://hotm.art/snLBlvR
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Vorrei provare a creare una piccola comunity attorno a questo tema.
Se ti va puoi unirti a questo gruppo Telegram
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0:00 Intro
3:15 Sponsor
5:16 La Geodesia operativa
7:40 Dalle puntate precedenti
10:06 Perchè un Sistema di Riferimento?
13:08 Sistemi locali o globali
17:16 Posizioni assolute e relative
21:01 Ricetta per un sistema planimetrico locale
22:59 La superficie di riferimento
24:27 Orientamento dell'Ellissoide
32:55 Realizzazione del Sistema
37:24 I Sistemi in Italia: Bessel su Genova
40:06 Il Catasto Italiano
43:38 Roma40
52:12 ED50
56:55 Un riassunto sui tre SR locali in Italia
59:05 Vertici trigonometrici e monografie
1:11:15 Outro
    Anche se la Geodesia satellitare e il posizionamento GNSS hanno un po' cambiato le cose, fino a qualche decennio fa il Sistema di Riferimento adottato in Italia (e non solo) era un sistema locale.

Per crearlo si prende un ellissoide e si prova a farlo coincidere il più possibile al Geoide all'interno del territorio di una nazione.
Non viene proprio perfetto ma le differenze sono minori rispetto a quelle che si hanno usando un ellissoide geocentrico, valido su scala mondiale.

In questo video ti parlo della ricetta per creare un sistema di riferimento planimetrico locale, a partire dalla scelta della superficie di riferimento, passando per il suo orientamento per arrivare infine alla realizzazione (o materializzazione), ossia quelle azioni che permettono, effettivamente, di usarlo durante le operazioni di rilievo.

Ti racconto anche che cosa è successo storicamente in Italia a partire da Bessel su Genova, dopo l'Unità d'Italia, per arrivare a Roma40 che resiste ancora stoicamente nonostante sia stato mandato ufficialmente in pensione anni fa e fino all'ED50.

Ah, tutto questo vale solo per la posizione planimetrica dei punti terrestri, la quota segue un'altra strada (di cui ti parlo nella prossima tappa).


La bibliografia di questo video è questa:
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4


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0:00 Intro
3:15 Sponsor
5:16 La Geodesia operativa
7:40 Dalle puntate precedenti
10:06 Perchè un Sistema di Riferimento?
13:08 Sistemi locali o globali
17:16 Posizioni assolute e relative
21:01 Ricetta per un sistema planimetrico locale
22:59 La superficie di riferimento
24:27 Orientamento dell'Ellissoide
32:55 Realizzazione del Sistema
37:24 I Sistemi in Italia: Bessel su Genova
40:06 Il Catasto Italiano
43:38 Roma40
52:12 ED50
56:55 Un riassunto sui tre SR locali in Italia
59:05 Vertici trigonometrici e monografie
1:11:15 Outro
    Ci sono un paio di modi in cui puoi portare in volo un drone: volo manuale e missioni automatiche.
Spero di non dimenticarne altri...

Nel mission planning le soluzioni software che ti permettono di programmare i voli iniziano ad essere parecchie e molte di loro sono valide.
Io uso da molto tempo UGCS.
Recentemente, con le ultime evoluzioni dei droni DJI Enterprise, uso tanto anche il programmatore di DJI Pilot 2.
Ma continuo comunque ad usare sempre anche UGCS.

Il software è longevo e si è molto evoluto nel tempo.
Ad ogni aggiornamento vengono integrate nuove caratteristiche che ne espandono le potenzialità (anche in relazione ai droni ed ai sensori che entrano nel mercato globale).

In questo video provo a darti una visione generale di UGCS con un focus sulla fotogrammetria.
Ti condivido gli strumenti per creare differenti missioni di volo automatico, per fare una presa obliqua, per importare DEM e ortofoto, per fare "terrain follow" (AGL e Smart AGL), per scansionare facciate verticali e qualche altra cosa...

Anche la gestione delle licenze di UGCS è cambiata nel tempo.
Ora c'è la possibilità di usare una versione completa, anche se con alcune limitazioni.
È la versione "Open" e ti dà la possibilità di giocare un po' con tutti gli strumenti di UGCS per capire se è uno strumento che può fare o meno al caso tuo.


Attraverso UGCS Open c'è la possibilità di vincere una licenza di UGCS Expert.
Ce ne sono 3 in palio.
Puoi fare così:
Scarica UGCS da qui: https://www.sphengineering.com/flight-planning/ugcs-downloads
Usalo in versione Open (max 250 m lineari di missione programmata per ogni rotta e fino a 2 esportazioni al giorno) per programmare voli per il tuo drone
Posta online i risultati che hai ottenuto (fotografie, video, screeshot dell'RC; modelli 3D, ortomosaici, ...) usando i tag #ugcs e #ugcsopen


Qui trovi tutte le informazioni online su UGCS: https://www.sphengineering.com/
A questo link puoi approfondire UGCS Open: https://www.sphengineering.com/news/introducing-ugcs-open-free-professional-drone-flight-planning-for-everyone
Ed infine c'è anche il canale YouTube di @sphengineering con molte live e diversi tutorial specifici.


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0:00 Intro
0:33 Volo manuale VS mission planning
2:12 UGCS open
4:40 UGCS online
6:45 Area di lavoro e missione di volo
19:00 Importare un DEM
23:44 Esportare i voli
26:34 Corridor mapping e presa obliqua
37:29 Importare ortofoto
42:17 Scansione di facciate
46:09 Smart AGL
50:22 Importare in DJI Pilot 2
53:18 I dati dal campo
1:00:32 Lidar tools
1:08:36 Altri strumenti
1:10:36 Considerazioni finale
1:17:00 Outro
    La Geodesia operativa aiuta chi si occupa di misure in campo (di rilievo) semplificandogli le cose se le condizioni operative lo permettono.

L'Ellissoide biassiale di rotazione semplifica la complessità del Geoide per rappresentare la forma e la superficie della Terra, ma non è banale lavorarci sopra se devi fare misure di distanze e di angoli.

E allora ci sono delle situazioni in cui puoi sostituire l'Ellissode con una sfera o, addirittura, con un piano.
Che non è niente male!

La Geodesia operativa ti dice se e come puoi fare queste sostituzioni ed a che cosa devi prestare attenzione per evitare errori anche grossolani.

Te ne parlo in questo video, che è la settima tappa di questo percorso sui Sistemi di Riferimento.


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/nBAmXQlIk_Q


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0:00 Intro
2:30 Sponsor
4:27 La Geodesia operativa
7:30 La distanza tra due punti
11:53 Distanza su superficie curva
14:08 Geodetica
19:08 Geodetica sulla Sfera
24:08 Geodetica sull'Ellissoide
29:26 La Sfera e il Campo Geodetica
41:37 Il Piano e il Campo Topografico
44:42 Errore di sfericità nelle distanze
49:45 Errore di sfericità nelle quote
55:23 Errore di parallelismo delle verticali
1:01:21 Riduzione delle distanza alla superficie di riferimento
1:07:52 Considerazioni finali
1:12:08 Outro
    In questo video ti parlo delle coordinate che servono per individuare univocamente la posizione di un punto sulla superficie della Terra.

Ti racconto di latitudine e longitudine, astronomiche e geografiche, di coordinate geocentriche e Euleriane.

Non posso non accennarti ai paralleli ed ai meridiani ed infine ti dico anche qualcosa sulla curvatura della superficie dell'Ellissoide: gran normale, primo verticale, raggio del meridiano, ...


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4


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0:00 Intro
3:33 Lo sponsor
5:41 Le Coordinate
10:32 Coordinate ECEF
16:24 Coordinate astronomiche
23:50 Paralleli e Meridiani
31:49 Coordinate Geografiche
52:41 Coordinate Euleriane
1:01:17 Curvatura dell'Ellissoide
1:12:19 Da coordinate geografiche a cartesiane
1:14:49 Outro
    Ho fatto un rilievo integrato del Castello Doria, a Vernazza, nelle 5 Terre.
Te lo racconto in questo video.

È stato un lavoro particolare per almeno due aspetti: i tempi e la logistica.
Dovevo acquisire informazioni 3D di spazi esterni ed interni della Torre e dell'intera fortificazione, ma avevo campo libero solo per 5 ore.
E poi non avevo nessun accesso al Castello in auto e ho scelto di muovermi, con gli strumenti, in treno ed a piedi.
Da solo.

Ho integrato allora un rilievo SLAM (laser scanning in movimento/mobile mapping) con un rilievo fotogrammetrico degli spazi esterni fatto attraverso drone, il tutto supportato da misure GNSS.

Per la presa fotografica ho sfruttato le caratteristiche del drone DJI Matrice 4E che mi ha permesso di fare una programmazione di volo completamente automatico, a partire da un modello 3D preliminare creato direttamente nel radiocomando, per acquisire immagini ravvicinate con un GSD costante e basso.

Oltre alla parte di campo ti condivido anche i dati elaborati per arrivare al risultato finale: una nuvola di punti inclusiva della parte SLAM e di quella fotogrammetrica, degli spazi esterni e di quelli interni.

Spero che possa essere interessante.


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0:00 Intro
0:20 Vernazza e Castello Doria
3:50 Il tempo e la logistica
6:40 La scelta degli strumenti
10:19 I target
13:25 Il rilievo SLAM
18:05 La misura GNSS
20:34 La presa fotogrammetrica
29:56 Considerazioni dal campo
34:23 I risultati dello SLAM
42:48 Gli output fotogrammetrici
54:34 Elborazioni finali in Cloud Compare
1:04:52 Ancora qualcosa in PointCab Origins
1:08:29 Outro
    L'Ellissoide biassiale di rotazione è la figura geometrica che riesce a descrivere piuttosto bene la forma della Terra, superando le difficoltà del Geoide e scendendo a compromessi con la complessità del nostro pianeta.

È una superficie di riferimento, ossia un interprete che permette di passare dalle misure e dalle osservazioni, che si fanno durante una campagna di rilievo sulla superficie della Terra, ed arrivare alla sua rappresentazione 2D (una carta, una mappa, ...).

Te ne parlo in questo video che è la quinta tappa del percorso di approfondimento sui Sistemi di Riferimento e sulle Coordinate.

Ripartendo dal Geoide (e dalla sua complessità) ti racconto di Ellissoide, Ellissoide biassiale di rotazione (con i suoi parametri geometrici), di quali Ellissoidi si sono succeduti in Geodesia, di Ellissoidi locali e globali, di GRS80 e WGS84 e di trasformazioni tra Ellissoidi.


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4


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0:00 Intro
3:57 Lo sponsor
6:08 Perchè l'Ellissoide
8:38 Ripartiamo dal Geoide
11:02 Ecco l'Ellissoide
15:32 Ellissoide e rotazione terrestre
17:43 Geoide, Sferoide e Ellissoide
21:30 Come si arriva all'Ellissoide
27:33 Non un solo Ellissoide
31:23 Ellissoide locale e globale
33:42 GRS80 e WGS84 Ellissoidi dinamici
41:11 GPS non è sempre WGS84
42:32 Passare da un ellissoide all'altro
47:38 Outro
    L'unico modo per sapere (più o meno) dove si trova la superficie del Geoide è stimare le differenze rispetto ad una superfice più gestibile.
Queste differenze rappresentano l'ondulazione del Geoide.

Te ne parlo in questa quarta tappa del percorso sui Sistemi di Riferimento e ti condivido anche gli strumenti che sono disponibili per sapere, concretamente, il valore di questa ondulazione su un punto della superficie della Terra.


Qui ci sono i link alle risorse che cito in merito al Geoide online:
ISG - International Service for the Geoid - https://www.isgeoid.polimi.it/
ICGEM - International Centre for Global Earth Models - https://icgem.gfz-potsdam.de/home
UNAVCO Geoid Calculator: https://www.unavco.org/software/geodetic-utilities/geoid-height-calculator/geoid-height-calculator.html

Per scaricare il software CONVERGO puoi andare qui: https://www.geoportale.regione.lombardia.it/trasformazioni-di-coordinate
o qui: https://geoportale.regione.vda.it/servizi/ufficio-cartografico/trasformazione-coordinate/


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
G. Folloni - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
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0:00 Intro
4:00 Lo sponsor
6:00 Il Geoide
10:02 Il riferimento per la quota
14:34 Lo Sferoide
26:20 Misure di gravità
30:03 Rappresentazione del Geoide
31:40 Ondulazione del Geoide
35:20 I modelli di Geoide
41:37 ll Geoide online ISG e ICGEM
49:08 Conversione di altezze
53:54 Convergo
57:27 I grigliati IGM
1:08:29 Planimetria e Altimetria
1:12:01 Outro
    Hai sentito parlare di RTK ma non sai che cosa voglia dire?
Ti hanno detto che si può usare l'RTK anche su un drone?
È vero.
E che se lo usi non devi più mettere i target in un rilievo?
NON è vero.
Ma se hai un drone che non ha un'antenna GNSS per fare RTK lo devi cambiare perchè non va bene per fare rilievi fotogrammetrici?
Anche questo NON è vero.

In questo video ti racconto come funziona l'RTK a bordo di un drone (ma il principio vale in general), come si fa concretamente a farlo e faccio un focus sui droni DJI e sulla nuova antenna DJI DRTK3 che ti permette di fare RTK sia per misurare punti a terra che per correggere la posizione di uno o più droni in volo.

Grazie ai ragazzi di Personal Drones per avermi mandato una "demo unit" dell'antenna DRTK3 per farci un po' di prove e che mi hanno permesso di condividere questo contenuto.


Questo video è sponsorizzato da Personal Drones - https://www.personaldrones.it/
Hai la possibilità di beneficiare di uno sconto del 10% sui droni DJI della serie Enterprise e sui relativi accessori se usi questo codice sconto al momento del checkout: 3DM10DJIENT


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0:00 Intro
0:16 Sponsor
1:26 Come funzion l'RTK
5:50 RTK con un'antenna in campo
9:30 RTK con reti GNSS
11:33 Pro e Contro
14:10 Perchè è utile l'RTK
17:01 Lavorare con la DRTK3
19:39 Misurare punti con la DRTK3
22:13 Più droni con una base
24:15 Precisioni RTK
25:09 È necessario un drone RTK?
27:02 Considerazioni finali
29:34 Outro
    Il Geoide è una superficie molto particolare che rappresenta, per il geodeta, la "vera forma della Terra".
È come se le acque degli oceani si infilassero sotto le terre emerse e le piattaforme continentali.
È un solido un po' particolare ed ha molto, molto, molto a che fare con la Forza di Gravità.

Ed allora in questa nuova tappa provo a raccontarti il Geoide partendo proprio dallo studio della Forza di Gravità, passando per il campo gravitazionale per arrivare alle superfici equipotenziali di cui il Geoide fa parte!


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra
R. Barzaghi, L. Pinto, D. Pagliari - Elementi di Topografia e trattamento delle osservazioni
A.M. Mazino - Quaderni di Topografia Vol. 1
L. Baratin, V. Grassi - Topografia
R. Cannarozzo, L. Cucchiarini, W. Meschieri - Misure, rilievo, progetto


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4


Se vuoi supportare questo percorso, puoi condividere questo video con chi pensi possa esserne interessato.
Se vuoi aiutarmi puoi usare i commenti per darmi indicazioni su temi da trattare, cose rimaste oscure, suggerimenti sul taglio e sui contenuti dei video.
Ogni indicazione e critica costruttiva sono preziose.


Questo video è supportato da @GterGeomatica 
Con il codice sconto 3DMETRICAGTER puoi usufruire del 20% di sconto sul corso "Posizionamento GNSS con software open source" che trovi qui: https://www.gter.it/formazione/online/


Puoi fruire di tutto il percorso senza pubblicità di YouTube, introduzioni e code ai video di ogni tappa acquistandolo qui: https://hotm.art/snLBlvR
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0:00 Intro
3:48 Lo sponsor
5:56 La Geodesia
7:08 La gravità
9:30 La superficie topografica
12:00 La forma della Terra
16:39 La direzione della forza di gravità
20:23 Le forze sulla Terra
24:00 L'attrazione Newtoniana
33:38 La forza centrifuga
40:12 La forza Gravità
46:09 Il campo vettoriale
50:20 Linee di forza
53:30 Energia potenziale gravitazionale
57:07 Linee di forza e superfici equipotenziale
1:10:00 Il Geoide come superficie equipoenziale
1:11:22 Il Geoide e la quota
1:16:08 Outro
    Qual è la forma della Terra?
Una sfera? Un ellissoide? Il Geoide?
I dettagli tecnici te li racconto più avanti, in questo percorso sui sistemi di riferimento, mentre in questo video ti condivido quale è stato il pensiero dell'uomo e la sua consapevolezza sulla forma della Terra.

Parto da piuttosto lontano con i Babilonesi e gli Egizi, passando per Greci (con lo studio di Eratostene), Romani, "incagliandoci" un po' nel Medioevo per ripartire con le grandi esplorazioni via mare ed approdare ai padri della moderna Geodesia.

Sarà un'altra tappa narrativa ma introduttiva per la Geodesia che è la scienza che studia la forma della Terra e la forma della Terra è la base per i Sistemi di Riferimento. 


La bibliografia di questo video è questa:
A. Riggio, R. Carlucci - Topografia Generale
R. Maseroli - Geometrie della Terra


Le tappe di questo percorso sono qui:
01 - Che cosa sono i Sistemi di Riferimento: https://youtu.be/ZRgmo8c8v28
02 - La forma della Terra nella storia: https://youtu.be/JiUwssFlK3A
03 - Il Geoide e la forza di Gravità: https://youtu.be/C2JZzs1O6dM
04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
07 - Geodesia operativa: https://youtu.be/wd81wuL_SJY
08 - Sistemi planimetrici locali: https://youtu.be/FGzgkZw6LT4


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0:00 Intro
2:30 Lo sponsor
4:29 La forma della Terra nella storia
6:13 Le prime rappresentazioni
8:36 Babilonesi ed Egizi
11:55 I Greci
16:38 Eratostene e il raggio terrestre
30:13 I Romani e il Medioevo
33:28 La navigazione
35:25 1600 - 1700
39:07 Richer e lo schiacciamento terrestre
47:10 Le basi della Geodesia
49:02 La Geodesia
53:23 Outro
    Un Sistema di Riferimento è un insieme di regole condivise.
È una definizione piuttosto scarna, lo so, ma credo che racchiuda, bene, al suo interno l'essenza di un sistema di riferimento.
Anche di quelli che si usano per descrivere la superficie della Terra e sapere, con certezza, dove si trova qualcosa.

Ma sono così importanti (i Sistemi di Riferimento)?
Forse non per tutti (anche se tutti li usiamo), ma in alcuni ambiti operativi e per alcune professioni sono nozioni imprescindibili.

In questo video ti dico che cosa sono e perchè è così importante che esistano.
Lo faccio con qualche esempio preso dalla vita reale e, spero, capibile da tutti.

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04 - Rappresentare il Geoide: https://youtu.be/N_ip2Yj4SeM
05 - L'Ellissoide biassiale di rotazione: https://youtu.be/q72HXIMnIuk
06 - Coordinate e curvatura dell'ellissoide: https://youtu.be/JxXHmyCyZ9o
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0:00 Introduzione
2:44 Lo sponsor
4:25 Il percorso
6:20 Per chi è questo percorso
9:11 Gli argomenti del percorso
11:35 Che cos'è un Sistema di Riferimento
12:40 I riferimento in Fisica
14:45 La posizione sulla Terra
16:10 I confini agricoli
17:45 I riferimenti nei giochi
19:49 Il piano cartesiano
24:19 Il caos senza sistemi di riferimento
26:37 Infrangere le regole di un sistema di riferimento
30:47 La rappresentazione della Terra
34:50 Disegnare un parcheggio
36:36 Rappresentare un'area vasta
38:53 Un riassunto della prima tappa
41:25 Outro
    Da qualche settimana è disponibile il nuovo drone DJI Matrice 4.
Sembra proprio un'evoluzione del DJI Mavic 3 Enterprise.
Sono cambiate alcune cose.
Ma ne sono rimaste invariate delle altre.

Ho fatto alcune prove in campo, nello stesso ambiente e con entrambe i droni, e te ne parlo in questo video.
L'obiettivo è provare a darti informazioni utili per valutare un eventuale upgrade, un nuovo acquisto o un "nulla di fatto" ma con un focus sulla fotografia per la fotogrammetria.

Uso il Matrice 4E ed il Mavic 3 Enterprise con modulo RTK.
Non ho lavorato con camere termiche o multispettrali.

Le dimensioni del Matrice 4 E sono maggiori.
E lo è anche il radiocomando e la valigia di trasporto.
L'RTK sembra essere un po' più performante, anche grazie alla portante L5.
Il comparto fotografico (per la fotogrammetria) è rimasto invariato, purtroppo :( (CMOS 4:3 da 20 Mpixel con ottica da 24 mm in formato 35mm equivalente).
Lo zoom del Matrice 4E è più spinto di quello del Mavic3E.
In realtà gli zoom sono 2.
C'è un telemetro laser (molto utile) ed inizia a lavorare anche l'intelligenza artificiale.
Ma la cosa più interessante, per me, riguarda il mission planning che, da una lato, sfrutta i maggiori movimenti della gimbal della camera del Matrice 4E per fare prese oblique più efficienti e, dall'altro, permette di creare modelli 3D interni al radiocomando per programmare missioni di volo di grande dettaglio e di elementi verticali (fabbricati, fronti di roccia, ...).
Tutto in modo automatico e senza intervento del pilota per voli manuali o semiautomatici.

Ecco, qui sopra ti ho fatto giusto una sintesi (un po' estrema) ma nel video mi dilungo di più!
:)

In ogni caso, spero che possa esserti utile.
Si tratta di considerazioni soggettive che derivano dalla mia esperienza con questi due droni.
Se hai tuoi feedback scrivili pure nei commenti.
Sarà utile per tutti.
Grazie!


Questo video è sponsorizzato da Personal Drones - https://www.personaldrones.it/
Hai la possibilità di beneficiare di uno sconto del 10% sui droni DJI della serie Enterprise e sui relativi accessori se usi questo codice sconto al momento del checkout: 3DM10DJIENT


Se pensi che questo video possa essere utile anche a qualcuno che conosci puoi condividerglielo.
Ne sarei felice.


Se hai dubbi, domande, richieste specifiche su procedure, comandi o modi di fare qualcosa scrivimi ed io ne prendo spunto per un altro video come questo.

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0:00 Intro
1:20 Dimensioni
3:11 Radiocomando
4:15 RTK
6:45 Batterie
7:50 Velocità
8:07 Video
9:04 La fotocamera
13:00 Telemetro
14:20 Prezzo
14:15 Lo sponsor
16:53 Intervallo di scatto
18:08 Cruise Control
19:04 Missione nadirale
20:08 Terrain Follow
21:15 Prese oblique
27:38 Missioni su modelli 3D
34:10 AI e Tracking
35:33 Fotografie a confronto
40:50 Fotogrammetria in Metashape
47:24 Modelli di dettaglio
57:00 Conclusioni
1:05:44 Outro
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