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Un rilievo integrato

17 Gennaio 2020
Un rilievo integrato alle 5 Terre

Questo articolo è il racconto di un rilievo integrato dove sono state usate (quasi) tutte le tecniche topografiche:

  • Aerofotogrammetria da drone;
  • misure GNSS;
  • rilievo con Stazione Totale;
  • Laser Scanner.

NON ESISTE LO STRUMENTO “DEFINITIVO”

Eh già, non c’è (ancora) lo strumento topografico definitivo!
Quello che rileva le coordinate assolute, collima punti a chilometri di distanza, genera nuvole di punti densissime e colorate e scatta foto per poi coprire una mesh 3D (che ha calcolato dai punti) con il vestito della texture.

Nel 2020 io non l’ho ancora trovato.
Se c’è, ti prego, fammelo sapere!
E posta anche il link a cui trovarlo.
🙂

E allora credo che l’integrazione tra tecniche di rilievo diverse sia la migliore scelta per superare i limiti di ciascuno strumento di misura.
Ed ottenere i migliori risultati.

Non sono mai riuscito a usare tutte le tecniche di rilievo insieme.
Spesso non ce n’era necessità.
(E poi io non ho un laser scanner…).
Ma qui ce l’ho fatta!
E questo lavoro mi ha dato la prova concreta che l’integrazione porta grandi risultati.

…Questo concetto si potrebbe estendere anche alla società…
🙂

UN PROBLEMA DI “ATTRACCO“

Manarola è il secondo borgo delle 5 Terre che incontri camminando (o navigando) da Sud a Nord.
È piccolo, come tutte le altre 4 Terre.
Ma molto caratteristico.
Come tutte le altre 4 Terre

Si arrocca, in parte, su un promontorio roccioso che si allunga in mare, definendo la piccola baia e lo scalo marittimo.

Il turismo è la principale risorsa di questi posti.
E di turisti ne arrivano davvero tanti.
Da tutte le parti del mondo.
Ed in tutti i mesi dell’anno.

I “barconi”, battelli che d’estate navigano da un paese all’altro e li collegano con La Spezia, non riescono ad entrare in porto.
Non c’è spazio.
Ed allora, a Manarola, fanno sbarcare i passeggeri all’esterno della scogliera frangiflutti, su un banchina costruita per l’occasione.

I turisti percorrono poi, a piedi, cento metri che li portano in paese.

Scalo marittimo di Manarola

E proprio questi cento metri (in realtà sono un po’ meno) sono la causa del rilievo che ti racconto.

Sì, perchè il percorso è al piede di una falesa rocciosa, che in passato aveva già dato segni di crolli con annessa un po’ di caduta massi.
Ci sono opere di consolidamento e di protezione attiva e passiva: chiodi profondi, barriere paramassi e reti di placcaggio.
Ma le persone che ci passano, ogni giorno, tra maggio e settembre, sono davvero tante.
Ed il Comune di Riomaggiore, a cui fa capo Manarola, ha deciso di vederci chiaro, affidando l’incarico per uno studio di dettaglio delle criticità della parete di roccia.
Ed il progetto della messa in sicurezza delle aree dal dissesto idrogeologico.

Parete rocciosa nello scalo di Manarola

Io ho seguito il rilievo.
Un rilievo integrato.

In questo articolo ti racconto le attività di campo.
Ed anche un pochino di elaborazione dati.

AEROFOTOGRAMMETRIA DA DRONE

Un rilievo ha sempre un obiettivo.
In questo caso si trattava di caratterizzare la parete di roccia per permettere di:

  • misurarla e valutarne le dimensioni;
  • descriverla in modo accurato nella sua morfologia;
  • censire le opere di consoliadamento presenti;
  •  studiare i dissesti;
  • modellare la caduta massi;
  • progettare gli interventi di messa in sicurezza;
  • concretizzare un progetto esecutivo e permettere la cantierizzazione dei lavori.

Una volta centrati obiettivo e criticità si scelgono le tecniche operative e gli strumenti da usare in campo.

Tra questi ce n’è sempre uno/a che è il principale.
È preponderante rispetto agli altri.
E darà i risultati più rilevanti.

In questo caso si tratta dell’aerofotogrammetria da drone.

Ho scelto di affidarmici per costruire un modello tridimensionale del fronte, condito dalle informazioni delle fotografie digitali.
È una buona scelta per questo caso operativo.
Si tratta di roccia e di fabbricati, con una minima presenza di vegetazione bassa (per altro nella parte superiore, di contorno alla roccia).
Le foto avrebbero ripreso gli elementi effettivamente significativi per gli studi specialistici e per il progetto.
E sarei stato in grado di elaborarli per farne un modello 3D.
(In realtà, avrebbe fatto tutto il software!)

Ho scelto il drone!
Come, per altro, mi capita spesso…

Ma l’aerofotogrammetria da sola non ce la fa.
Non basta per dare risultati attendibili.
È per questo che questo articolo si chiama: un rilievo integrato.
Perchè si sono usate più tecniche e strumenti.
Ed ognuno ha messo in campo i suoi vantaggi.

La fotogrammetria è stata integrata con la misura satellitare GNSS, il rilievo con stazione totale ed il rilievo laser scanner.

Ma forse è meglio procedere con calma ed ordine!

SVEGLIA PRESTO!

Il rilievo è stato fatto a Luglio (2019).
Idealmente si sarebbe dovuto aspettare l’autunno, ma c’era urgenza (…come sempre…) e non c’è stato modo di attendere giorni migliori.

Se c’è sempre tanta gente alle 5 Terre, a Luglio e ad Agosto ce n’è di più.
Molta di più.
Durante i weekend la situazione rischia letteralmente di sfuggire di mano!

Per poter volare in tranquillità con un drone ed evitare un dispiego enorme di forze per bloccare tutti gli accessi ed impedire il transito alle persone, l’unico momento di calma sfruttabile è stato il mattino presto.
Molto presto.
Alle 6 ero in campo.
Ed avevo, al massimo, un paio d’ore per iniziare e finire i sorvoli.
I primi treni e battelli sarebbero arrivati intorno alle 8:00.

Ho scelto di utilizzare il DJI Phantom 4 Pro.
Non è un mezzo inoffensivo.
E non ci sarebbe dovuto essere nessuno intorno.
Meglio lavorare quando c’è pochissima gente e contrallarla con sofrzi minimi.

Inoltre, la parete da rilevare era esposta a Ovest.
Ad una certa ora (che in estate è “presto“) il sole sarebbe sorto da Est, alle spalle della falesia, rendendo problematiche le foto frontali per via della luce diretta in camera che crea i terribili (per la fotogrammetria) flare!

Insomma si doveva fare presto.

Caruggi del borgo di Manarola - 5 Terre

NOTA LOGISTICA

Lo scalo marittimo di Manarola non è assolutamente raggiungibile con i mezzi.
La macchina era parcheggiata un chilometro e 100 m di dislivello più a monte.
L’avvicinamento all’area del rilievo è avvenuto a mo’ di sherpa: con doppio zaino, tracolle, aste e appendini vari!

🙂

TARGET A TERRA

La prima attività in campo è stata quella di mettere a terra i target ad alta visibilità per i punti di appoggio e controllo del processo fotogrammetrico.

Li avrei rilevati con un ricevitore GNSS.

Target artificiali per rilievo fotogrammetrico lungo banchina

Non c’era modo di metterli in posti diversi che non fossero lungo la banchina al piede della falesia.
Le altre aree non erano in alcun modo accessibili.

Questo presentava due problemi:

  1. Multipath nel calcolo delle coordinate dei punti con GPS (lo so, si dovrebbe dire GNSS…);
    La parete di roccia potrebbe sporcare la ricezione delle informazioni dai satelliti da parte del ricevitore con una serie di rimbalzi non controllati prima di raggiungere l’antenna.
  2. Carenza di vincoli al modello nell’elaborazione fotogrammetrica.
    Se devi ricostruire un elemento che si sviluppa, pevalentemente, in verticale, come questa falesia, avere dei punti noti solo alla base può innescare un “effetto bandiera” che potrebbe far allontanare i punti del modello 3D, lontani dalla base, dalla loro posizione reale, perchè non vincolati in nessun modo.

Il problema del Multipath è in parte mitigato dall’impiego di ricevitori satellitari a doppia frequenza (L1 e L2).
Ed inoltre ho fatto, per ogni punto, misure intervallate nel tempo ed acquisizione prolungata per ciascuna di esse.

Il problema dell’effetto bandiera si risolve integrando delle misure di punti noti sugli elementi verticali, da inserire durante l’elaborazione fotogrammetrica.
E qui entrerà in gioco un altro strumento.
Ma non bruciamo le tappe!
🙂

LA PRESA FOTOGRAFICA

La prima vera attività di acquisizione dati è stato il sorvolo con drone e la presa fotografica.

Drone DJI Phantom 4 Pro

Ho volato in manuale.
Le missioni di volo automatico non mi piacciono molto in questi casi.
E, parere mio, non sono molto efficaci.

Ho scattato fotografie nadirali, frontali ed oblique, inclinate di 45° rispetto all’orizzontale.
Più o meno sono sempre stato ad una distanza di circa 30 m dalla parete.
L’obiettivo dell’acquisizione era quello di rispettare un GSD (Ground Sampling Distance) di 1 cm/pixel.

In questo modo avrei avuto un dataset completo per tutti i settori della falesia e sufficientemente dettagliato per gli scopi del rilievo.

Ripresa aerea dello scalo marittimo di Manarola

Ho scattato 420 fotografie.

MISURE GNSS

Ho finito i voli prima dell’affluenza delle persone.
Ma ho ricevuto lamentele (giuste!) da parte di qualcuno che dormiva con le finestre aperte e che è stato svegliato con il rumore delle eliche del Phantom in volo al mattino presto.
Avete ragione!
Ma non potevo fare diversamente.
Mi dispiace!
🙁

Dopo i voli, sono passato alle misure delle coordinate dei punti a terra.
Le ho fatte con un ricevitore GNSS in modalità nRTK, con collegamento alle basi fisse della rete SmartNet di Leica (ex Italpos).

Ricevitore satellitare in misura di un GCP

Nonostante la collina alle spalle, avevo tutto libero a Sud (dove la concentrazione di satelliti è maggiore) e sono riuscito ad ottenere buone precisioni per le coordinate dei target: 3 cm nella misura orizzontale e 4 cm in quella verticale.
Sono valori del tutto accettabili con gli obiettivi della restituzione.
Non si trattava di un monitoraggio e non avevo bisogno di misurare i millimetri.

I punti non erano molto distanti tra loro ed ho fatto misure ripetute dei target.
Una volta battuti tutti una volta, sono ripartito dal primo e li ho rilevati di nuovo.
E così per un’altra volta.

In questo modo ho potuto controllare se ci fossero misure sballate per effetto del multipath.
Ad una certa distanza temporale una dall’altra.
Non è un modo molto rigoroso ma è comunque un controllo ulteriore che ho deciso di prendermi per evitare errori (anche decimetrici) di qualche misura.

Ho stazionato su ogni punto per un po’ di tempo, acquisendo fino a 300 epoche di misure dai satelliti, per rendere il dato non più preciso ma più affidabile.

Oltre ai target piazzati alla base della falesia ne ho posizionati altri 3 in altrettanti punti dello scalo.
Sarebbero serviti per orientare la stazione totale, che ora entra in gioco.

Ho lavorato con il mio rodato Geomax Zenith 20.
Da quanto mi pare di leggere online è fuori produzione, ma si comporta sempre molto bene!

STAZIONE TOTALE + LASER SCANNER

Foto: fatte.
Misure dei target al piede della parete: prese.

Dovevo ancora rilevare un po’ di punti nelle parti in elevazione della falesia, per avere un dei buoni vincoli anche in alto.

Non c’era modo di arrivarci, a piedi, con l’antenna del GPS.
L’unica cosa da fare era affidarsi alla misura celerimetrica fatta con stazione totale e collimare, senza l’uso del prisma, elementi che sarei poi stato in grado di ritrovare nelle fotografie del dataset scattato da drone.

E qui entra in gioco un nuovo strumento: la stazione totale SX10 di Trimble.

Era un po’ di tempo che volevo incontrarmi con Marco Pellegrino – Sales Engineer di Trimble – per provare con loro questo strumento, uscito da poco e molto promettente.
Non eravamo riusciti a coordinarci prima ed allora abbiamo sfruttato una sua demo a Genova, insieme a Luca Gusella, il giorno prima del mio rilievo, per trovarci finalmente in campo.

La SX10 è una stazione totale robotica e motorizzata che integra un laser scanner ed una serie di fotocamere.

Trimble SX10

STAZIONE TOTALE

Se mi chiedessi che cos’è prima di tutto, ti direi senza dubbio che la SX10 è una stazione totale.
Che poi è quello che era necessario usare in questo caso!

Lo è per quello che fa e per il suo approccio topografico (rigoroso).

Ha bisogno di essere orientata, preventivamente, per poterti dare misure che abbiano un senso con tutto il lavoro che stai facendo.
E l’abbiamo fatto sfruttando i target rilevati con l’antenna GNSS.

Puoi fare le classiche, ma robustissime, poligonali per collegare diversi punti di stazione tra loro e tutte le misure (o scansioni) che farai da ognuno di loro.

L’esperienza dell’utente è un po’ diversa dalla “classica” stazione totale.
Non c’è alcun oculare in cui guardare per collimare i punti.
Lavora sulla base di un grosso e pesante palmare/controller, che sembra il cockpit del Millenium Falcon, aiutato da cinque fotocamere che ti permettono di vedere ed agganciare tutto quanto, a livelli di zoom diversi (da grandangolo a super mega teleobiettivo).

All’inizio è un po’ strano.
Poi però ci si prende la mano e tutto funziona bene!

Con la SX10 abbiamo collimato una serie di punti ditribuiti sulla parete.
Ci siamo messi in una posizione vantaggiosa, da cui si poteva vedere bene tutto quanto.
Abbiamo scelto la passeggiata pedonale che chiude la baia di Manarola e sta proprio (quasi) di fronte alla parete da studiare.

Trimble SX10 a Manarola

Abbiamo rilevato gli spigoli delle cornici delle finestre delle abitazioni proprio sopra la falesia.
E poi abbiamo preso le misure delle coordinate dei chiodi di consolidamento in roccia.
Sono tutti elementi che sarei stato in grado di ritrovare nel dataset fotografico scattato da drone.

Ogni volta che misuri un punto puoi dire alla stazione totale di scattare una foto, ad altissimo ingrandimento e risoluzione spinta, che rimane sempre consultabile nei dati tramite il software proprietario di elaborazione (te ne parlo brevemente dopo).

LASER SCANNER

Vista la posizione in cui abbiamo messo in stazione lo strumento, abbiamo sfruttato anche la tecnologia laser scanning.

La SX10 ha infatti uno scanner integrato (a tempo di volo) che ti permette di arrivare a precisioni decisamente spinte sui punti misurati.

Non ti aspettare però una valanga di punti al secondo.
Non li avrai.
Perchè lo strumento non li emette (e non li registra).
Se un laser scanner puro arriva a milioni di punti al secondo, la SX10 sta abbondantemente un ordine di grandezza indietro.
Si tratta di decine o centinaia di migliaria di punti (dipende dalla risoluzione).
Che non sono comunque pochi!

Il vantaggio, oltre alle precisioni, sta nell’approccio topografico dello strumento.
La nuvola di punti (colorata per via della presenza delle fotocamere di bordo) è gia orientata correttamente nello spazio 3D e più scansioni, fatte lungo le stazioni di una poligonale, non hanno bisogno di nessuna registrazione a posteriori.
Si agganciano immediatamente.
Coordinate e sistemi di riferimento lavorano per noi.

Scansione laser da Trimble SX10

Abbiamo lanciato due scansioni, dalla stessa posizionee:

  1. la prima, ad alta risoluzione, per la sola parete oggetto del rilievo;
  2. la seconda, a bassa risoluzione, a 360° intorno alla stazione per rilevare tutto quanto ed inquadrare l’intera baia nella nuvola di punti.

Le fotografie scattate dalle camere della SX10 si portano dietro l’informazione di posizione e si “spalmano” in automatico sul modello tridimensionale della nuvola di punti.
Questo ti permette di avere una sorta di foto 3D, misurabile ed interrogabile.

L’approccio topografico ti permette di vedere ed interrogare i dati, in tempo reale, direttamente in campo.

FINE LAVORI ED ELABORAZIONE DATI

Dopo le scansioni laser, il rilievo integrato si poteva dire concluso.

Erano le 10:30 del mattino.
E le persone iniziavano ad essere tante!
🙂

Da qui sarebbe inziata l’elaborazione dei dati.

WORKFLOW

Questo articolo non è il luogo ideale dove entrare nel dettaglio dell’elaborazione dati.
Diventerebbe lunghissimo!
Se hai curiosità scrivimi che possono nascere degli articoli Spin Off!

Però mi sembra giusto dirti, per punti sintetici, che cosa ho fatto indoor.

Quindi:

  1. Ho scaricato i file RAW delle fotografie e li ho importati nel software di sviluppo fotografico Adobe Lightroom.
  2. Li ho trattati, ottimizzandoli per il processo fotogrammetrico, e li ho esportati in formato JPG.
  3. Ho creato un nuovo progetto fotogrammetrico dentro il software Agisoft Metashape Pro.
  4. Ho caricato le foto ed ho lanciato l’allineamento per la generazione della nuvola sparsa.
  5. Ho scaricato i dati dal ricevitore GNSS relativi alle misure dei target.
  6. Ho trattato le coordinate con il software Convergo ed i grigliati IGM per passare da Latitudine, Longitudine e Quota Ellissoidica a Nord, Est e Quota Ortometrica (nel sistema di riferimento ETRF2000).
  7. Ho corretto (con il preziosissimo aiuto di Luca Gusella) l’orientamento della stazione totale sulla base delle coordinate dei punti, appena trattate, ed abbiamo aggiornato, automaticamente ed in pochissimo tempo, tutti i dati registrati dalla SX10 (misure topografiche e scansioni laser).
  8. Ho estratto dal software di elaborazione dei dati di Trimble (Trimble Business Center – te ne accenno tra poco) tutte le coordinate dei punti sulla parete rocciosa e sui fabbricati, che sarebbero diventati punti di vincolo del progetto fotogrammetrico.
  9. Ho inserito i punti di appoggio e di controllo nel software di fotogrammetria ed ottimizzato l’allineamento delle camere.
  10. Ho controllato le accuratezze in output (circa 5 cm) e lanciato la generazione della nuvola di punti densa.
  11. Ho generato il modello tridimensionale formato da mesh triangolare + texture.
  12. Ho esportato i dati, li ho condivisi online e li ho consegnati.

Fine del processo!

TRIMBLE BUSINESS CENTER

Credo di averlo usato (in versione trial) per il cinque per cento delle sue potenzialità.
Ma, per quel poco che ho potuto vedere, il software Trimble Business Center (TBC) mi è sembrato molto interessante.
È un programma che riceve, organizza ed integra tutti i dati derivanti da strumenti diversi.

Ho importato i dati della SX10 in TBC: scansioni laser, fotografie e misure celerimetriche.

Nuvola di punti da scansione laser in Trimble Business Center

Una volta lì dentro, si possono interrogare ed integrare in modo facile e molto efficiente.

Mettiamo che dalla nuvola di punti del laser scanner mi accorga di un punto interessante da integrare nel progetto fotogrammetrico.
Un nuovo GCP.
Tuttavia quel punto non l’ho battuto in campo, collimandolo con la stazione totale.
In TBC posso sfruttare i dati georeferenziati per snappare sulla nuvola di punti e generare un nuovo punto topografico che diventerà un nuovo punto di vincolo per la fotogrammetria.

Estrazioni di punti da Trimble Business Center

In TBC sono un sacco di altre funzioni, opzioni e processi che supportano il topografo.
Non posso raccontarteli perchè non li ho provati (ed il periodo di prova è finito).
Magari se ci saranno altre occasioni te ne riparlo…

RISULTATI

Per concludere il racconto di questo rilievo integrato ti condivido uno screenshot della nuvola di punti densa.

Screenshot della nuvola di punti densa di Manarola

Questa è la nuvola di punti caricata online per la condivisione dei dati e la sua lettura immediata tramite browser.
Purtroppo non posso incollarti il link “attivo“, per motivi legati all’incarico.

Posso però linkarti il modello 3D, mesh+texture, non misurabile, che ho caricato sull’account Sketchfab.


​

Manarola-Extended
by paolocorradeghini
on Sketchfab

INFINE…

Nessuno strumento è migliore di un altro.
Ognuno ha i suoi pregi e i suoi difetti.
Dove uno va alla grande, l’altro arranca e non ce la fa.
E viceversa.

Credo che l’approccio del rilievo integrato sia il migliore per affrontare un lavoro.

Non sarà il più comodo.
Gli strumenti pesano, ingombrano e vanno trasportati.

Né il più economico.
La tecnologia, le capacità, l’esperienza e le forze in campo si pagano.

Ma è sicuramente quello che ti permette di arrivare ai risultati migliori.
E per migliori non intendo “belli” ma affidabili, robusti, verificati e veificabili, solidi ed attendibili.

Dopo tutto stiamo parlando di rilievi topografici!

Spero che ti abbia fatto piacere leggere questo articolo.

Se ti va, fammelo sapere!

A presto!

Paolo Corradeghini

GRAZIE A…

Marco Pallotta per l’opportunità di provare in campo la SX10 su un caso operativo e concreto;

Marco Pellegrino per il confronto, la disponibilità e gli aggiornamenti costanti e per aver accettato di raggiungermi a Manarola;

Luca Gusella per la guida operativa e le spiegazioni in campo e per la pazienza ed il costante supporto durante l’elaborazione dati rilevati.

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13 Comments


Maurizio
20 January 2020 at 10:49
Reply

Grazie per aver condiviso questa esperienza. Un rilievo veramente eccezionale. Immagino che poi con ClaudCompare si possa estrarre i dati geomeccanici della parete rocciosa
complimenti ancora



    Paolo Corradeghini
    20 January 2020 at 10:57
    Reply

    Grazie Maurizio!
    Non ne ho parlato in questo articolo perchè sono analisi e attività che fanno già parte dello studio della parete e delle attività di progettazione, ma con Cloud Compare si può senz’altro estrarre le informazioni geomeccaniche della roccia.
    Ciao!

    Paolo

Francesco
20 January 2020 at 11:26
Reply

rilievo dettagliatissimo…..ottima spiegazione……condivido per il volo libero con il drone(in verticale)…..magari si impegna un po più tempo ma a volte sul momento si fanno traiettorie che aiutano a coprire particolari che non si erano considerati



    Paolo Corradeghini
    21 January 2020 at 9:24
    Reply

    Grazie Francesco!
    In effetti nel volo verticale per la ricostruzioni di pareti dritte o facciate di edifici, a mio parere, il volo manuale è ancora la scelta più cautelativa.

    A presto!
    Paolo

Carlo
21 January 2020 at 8:58
Reply

E bravo Paolo! Non ti smentisci mai, sempre sul pezzo e sempre in modo professionale. Complimenti



    Paolo Corradeghini
    21 January 2020 at 9:23
    Reply

    Ciao Carlo,
    grazie!

    Paolo

Julien Crippa
21 January 2020 at 10:23
Reply

Ciao Paolo. molto interessante.
Non mi é chira una cosa nel tuo workflow… la nuvola di punti finale é un ”miscuglio” della nuvola della stazione trimble + dense cloud fotogrammetrica o solo quest’ultima?
Capisco che hai usato la stazione trimble per ottenere dei GCP aggiuntivi, ma non mi é chiaro come hai usato le due scansioni. grazie



    Paolo Corradeghini
    21 January 2020 at 16:09
    Reply

    Ciao Julien,
    grazie per il tuo commento.

    La nuvola di punti finale è solo quella fotogrammetrica.
    La nuvola di punti laser scanner è servita per avere a disposizione un dato denso e completo della parete da cui estrarre punti di controllo sulle parti verticali per il processo fotogrammetrico.

    Al fine di realizzare una scansione completa della parete, per poter essere utilizzata per studio e progettazione, avremmo dovuto fare diverse stazioni con la SX10, per evitare le “ombre” e, in alcuni casi, non si sarebbe riuscito a coprire tutto quanto.

    Ecco perchè la scelta dell’aerofotogrammetria da drone è stata la prima scelta per questo rilievo.

    Spero di averti risposto.

    A presto!

    Paolo

Julien Crippa
22 January 2020 at 9:46
Reply

Ciao Paolo,
Grazie per la risposta (non riesco a rispondere direttamente al tuo commento).
Hai mai provato ad utilizzare entrambe le nuvole di punti per creare una nuvola ancor più densa o semplicemente andando a integrare le mancanze dell’una con l’altra? Una specie di metodo ibrido a tutti gli effetti.
Io ho provato a combinare l’output di Photoscan con quello di scene(faro) direttamente in scene e/o in cloud compare e raffinato l’allineamento con un cloud to cloud. Era stato molto macchinoso.
Alcune volte abbiamo alte precisioni ma incompletezza e dobbiamo integrare con un rilievo aereo fotogrammetrico. Esempio: edificio il cui tetto é inaccessibile.
Mai provato? Idee? Fammi sapere.



    Paolo Corradeghini
    23 January 2020 at 10:44
    Reply

    Ciao Julien (devo decidermi a sistemare il sistema di risposta del blog!)

    Sì, mi è capitato di integrare la nuvola di punti laser scanner con quella fotogrammetrica.
    È un caso abbastanza tipico nella modellazione di fabbricati, come hai citato tu, dove lo scanner riesce a fare tutti i prospetti ma potrebbe non arrivare sul tetto.
    Ed allora si puà impiegare un drone e le tecniche aerofotogrammetriche per integrare la nuvola di punti.

    È importante che ci siano zone di sovrapposizione tra le due nuvole diverse per permettere la registrazione e sarebbe altrettanto opportuno che i sistemi di riferimento siano gli stessi.

    I risultati sono ottimi ed una tecnica completa i buchi dell’altra.

    Anche se non è un pratica che faccio molto spesso (non ho un laser scanner…) tendenzialmente esco da Metashape per queste procedure.
    Preferisco lavorare in un software specifico per la gestione delle nuvole di punti.
    Credo che funzionini meglio, essendo nati per quello.

    Spero di aver risposto alla tua domanda.

    A presto!

    Paolo

Umberto Guardascione
26 May 2020 at 0:41
Reply

Ciao Paolo,

ottimo rilievo ed ancor più bella la spiegazione.

Io mi sono ritrovato in una zona simile (Porto di Palinuro) a dover fondere dati MultiBeam con dati aerofotogrammetrici.

Il risultato è stato molto bello (ma io sono di parte 🙂 ).

Nel caso ti capiti mai un lavoro del genere sarei curioso di vedere il tuo approccio.

Quasi quasi ci scrivo un articolo su quel lavoro. Sei di ispirazione 😉



    Paolo Corradeghini
    9 July 2020 at 15:17
    Reply

    Ciao Umberto,

    mi piacerebbe molto avvicinare l’aerofotogrammetria con output di batimetrie MultiBeam, così come i risultati delle indagini geologiche 3D.

    Lavorare con nuvole di punti se georeferenziate permette di semplificare davvero molto il processo di gestione di dati da sensori diversi.

    Condividi il link al tuo articolo quando è pronto!
    😉

    Ciao!

    Paolo

gianfranco
23 August 2020 at 11:03
Reply

ciao Paolo, anche da neofita principiante evo dire che la tua sintesi sull’integrazione strumentale è da manuale. Complimenti. ma credo che per il 90% degli incarichi il laser scanner sia ridondante…



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    Paolo Corradeghini immagine profilo
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    tredimetrica

    Fotogrammetria terrestre e da drone, laser scanner 3D, topografia e rilievi, formazione e docenze, cartografia, operatore e pilota droni.

    3DMetrica
    Non è detto che quello che ti serva sia un'ortofo Non è detto che quello che ti serva sia un'ortofoto di una facciata.
Potresti correggere la distorsione prospettica con software di fotoritocco e "raddrizzare" l'immagine (per i tuoi scopi).

Il punto di presa e la forma dell'oggetto fotografato deformano la rappresentazione secondo una vista prospettica.
Linee parallele nella realtà (muri verticali) sono convergenti nello spazio immagine.

Tutti i principali software di photoediting hanno strumenti di correzione della prospettiva.
Ci sono nel famoso Photoshop, nell'open source Gimp e nel "nuovo" ed economico Affinity Photo.

Funzionano più o meno nel solito modo.
Intervieni sulle immagini alterando i pixel e, aiutato da una griglia virtuale, allinei gli elementi dell'immagine alla maglia.
È veloce e non richiede hardware super.

La posizione reciproca tra punto di presa ed oggetto fa molto.
Così come la forma di quello che hai fotografato è rilevante.

È diverso dal fare un'ortomosaico.
Così come è diverso dall'usare, in campo, un obiettivo basculante e decentrabile ("tilt/shift") per le foto.
Ma è piuttosto pratico e può funzionare ugualmente.

Dopo tutto il raddrizzamento delle foto del costruito è una tecnica che gli architetti usano da parecchio tempo.
😉
    Se non puoi fare a meno di parcheggiare la tua aut Se non puoi fare a meno di parcheggiare la tua auto al di fuori dell'area del rilievo, vale la pena fare attenzione a dove la posteggerai.
Non è uno scherzo!
:)

La fotogrammetria è una tecnica passiva e gli algoritmi Structure from Motion riescono a ricostruire solo quello che si vede nelle immagini.
Un'automobile è un elemento di disturbo, neppure troppo piccola.
Può nascondere informazioni importanti o potrebbe essere difficile da togliere dalla nuvola di punti.

Parcheggiarla in un'area pianeggiante, su una superficie omogenea è una buona idea.
I motivi sono (almeno) due.

Il primo è che puoi facilmente ritoccare le fotografie dove è presente in modo da rimuoverla.
Software di fotoritocco hanno strumenti molto efficienti!
Può richiedere un po' di tempo (dipende dal numero di foto) ma il risultato è generalmente buono.
Qui sotto vedi un "prima" ed un "dopo" fotoritocco.

ll secondo motivo è che, se non ritocchi le foto, l'auto sarà un elemento isolato nella nuvola di punti che "emerge" dal terreno.
Questo ti permette di trattarla velocemente ed efficaciemente per rimuoverla, tenendo solo i punti del terreno.

Se la parcheggi a ridosso del piede di una parete di roccia non sarà immediato fare le cose che ho scritto qui sopra.
    Droni e missioni di volo automatiche - Attenzione Droni e missioni di volo automatiche - Attenzione ai modelli di elevazione a larga scala

Non prendere "a scatola chiusa" e senza controllare i modelli digitali di elevazione che si usano per la pianificazione automatica delle missioni di volo per droni.
Possono esserci differenze importanti (talvolta enormi) con la realtà.

Una missione di volo per aerofotogrammetria andrebbe eseguita mantenendo il più possibile costante la distanza "drone-terreno".
Se lavori lungo pendii o terreni inclinati è possibile farlo usando software di mission planning che caricano al loro interno dei modelli di elevazione a cui si riferiscono per impostare l'altezza del drone in volo.

A meno di usare modelli ad hoc, che hai fatto tu e su cui sei confidente, i modelli di riferimento sono a larga scala e non riescono a definire bene le caratteristiche locali.
Spesso non sono aggiornati.

Nella prima foto vedi uno screenshot di Google Earth Pro (in cui ho attivato l'opzione "Terreno 3D") per un'area di cava in cui dovevo fare un rilievo con APR.
Sembrerebbe un pendio acclive, ma regolare.

La seconda invece è una foto presa in volo, che mostra come sono realmente le cose.
Lo sperone di roccia stacca dal pendio circa 50-60 metri.
Un piano di volo automatico non lo avrebbe considerato...
    Se ricevi una nuvola di punti di un alveo e devi f Se ricevi una nuvola di punti di un alveo e devi fare una modellazione idraulica, puoi estrarre le sezioni che ti servono in totale autonomia.
Mi piace dire spesso che "la nuvola di punti crea (in)dipendenza".

Hai a disposizione dati densi (punti molto vicini) e continui, da cui tirare fuori quello che ti serve, secondo le tue necessità e sensibilità.
È mooolto diverso rispetto ad avere un numero finito di sezioni, fatte di punti discreti, battuti con strumenti terrestri.

Con gli strumenti di interrogazione delle nuvole che mette a disposizione Potree (codice open source per condividere nuvole di punti tramite browser) si possono fare sezioni.
Se la fai abbastanza sottili puoi esportare un file CSV delle coordinate dei punti della sezione.
Oltre all'indicazione della terna x,y,z,per ogni punto hai anche la progressiva ("mileage").
Estraendo solo la progressiva e la quota hai i dati per creare una sezione 2D.

Ci puoi fare una polilinea in CAD, o puoi importare le coordinate in HEC-RAS (software di modellazione idraulica) ed avere immediatamente una sezioni su cui far girare il modello.

Se vedi che manca qualcosa, puoi tornare sul modello 3D ed estrarre una nuova sezione, immediatamente.
In modo indipendente.
    Gli algoritmi di estrazione automatiche delle cara Gli algoritmi di estrazione automatiche delle caratteristiche di una nuvola di punti riescono ad estrarre i punti del terreno da tutto il resto.
Ma non sono infallibili.

Molto lo fa il tipo di nuvola trattata (fotogrammetrica, laser scanner o lidar).
E tanto fa anche l'elemento modellato (una facciata verticale, un versante mediamente pendente vegetato o un parcheggio piatto e vuoto).

Può capitare che vengano classificati come terreno dei punti che, con il terreno, non ci azzeccano niente.

Si possono ritoccare manualmente, editando la nuvola localmente, per raffinare la classificazione, oppure si può provare ad usare qualche filtro di pulizia automatica del rumore.

Uno che funziona bene è l'SOR (Statistical Outlier Removal) e lo trovi nella maggior parte dei software di editing (Lidar360 e Cloud Compare ce l'hanno).

La classificazione dei punti del terreno produce una nuvola piuttosto "rada" (rispetto all'originale) dove gli "outliers" si vedono bene e sono facilmente identificabili.

Attenzione alle zone di bordo.
Lì potrebbero andare via anche i punti "buoni" che, non avendo nessun dato da una parte, vengono identificati come sporco.

Da qui dovresti avere un dato più pulito per continuare la classificazione precisa.
    Si parla tanto del famigerato "Bonus 110%". Non en Si parla tanto del famigerato "Bonus 110%".
Non entro nel merito della materia urbanistica né di quella economica, perchè non le conosco.
Faccio alcune considerazioni sui rilievi.

Progettare una riqualificazione energetica ha spesso bisogno di un rilievo che supporti le scelte per fare il "salto energetico": nuovo cappotto termico, manutenzione del tetto, pannelli fotovoltaici, infissi...

In un condominio grande, un rilievo 3D dà informazioni utili e misurabili, in modo molto efficace e veloce.

Integrare il laser scanner con la (aero)fotogrammetria da drone permette di avere un modello completo, anche delle parti invisibili da terra.

Il rilievo dello stato attuale è anche utile per sanare abusi o difformità che rischiano di vanificare tutto l'iter...

Mi sento di consigliarti professionisti che conoscano bene il mondo dei rilievi con output 3D, la topografia ed i principi della misura.
E, per fortuna, ce ne sono tanti!

Scegli qualcuno che si prenda la responsabilità del dato restituito (firmandoti un documento tecnico).
Sembra poca cosa (non lo è) ma se le cose non vanno bene, può fare la differenza.

Questa manovra sta scuotendo un po' anche il mondo dei rilievi applicati all'edilizia.
Ed è una buona cosa!
👍🏻😉
    RILIEVI E STRUMENTI - LE BATTERIE NON FINISCONO MA RILIEVI E STRUMENTI - LE BATTERIE NON FINISCONO MAI!

Condivido alcuni pensieri sulle batterie, necessarie a far funzionare tutto quanto.

Faccio una lista delle batterie/dispositivi che ho caricato, sto caricando e dovrò ancora caricare (non per vanto ma per gli scopi del post):
- drone principale e radiocomando;
- drone di backup e radiocomando;
- stazione totale e laser scanner (per fortuna sono integrati) + controller;
- GNSS 1 e controller;
- GNSS 2 e controller;
- fotocamera digitale;
- fotocamera 360°;
- tablet per sorvolo con drone;
- battery pack per eventuali bisogni in campo;
- walkie talkie.

Sono davvero tante!

E da qui faccio tre considerazioni.

1.
Prima di partire per un rilievo in campo, prenditi il tempo necessario per ricaricare tutte le batterie.
Potrebbe non essere poco.

2.
Se prevedi di alloggiare fuori per più giorni, attrezzati per ricaricare tutto in modo efficiente.
Portati prese multiple e "ciabatte".
Spesso le prese negli hotel non sono tante...
Se sei all'estero, ricordati gli adattatori!

3.
Se viaggi in aereo informati bene sulle batteria che trasporti e su dove possono stare in volo (le batterie LiPo dei droni non possono viaggiare in stiva)

4.
Fanne buona manutenzione...
    È importante fare i conti con il trasporto della È importante fare i conti con il trasporto della strumentazione in campo o un rilievo potrebbe trasformarsi in un incubo.

Quello che dovresti considerare è la logistica generale:
- che tipo di rilievo si deve fare;
- quali strumenti usare e da portare in campo;
- treppiedi, aste, paline, target ed altri accessori;
- come si arriva in campo (accesso carrabile);
- se si deve camminare un po' (e, aggiungo, su quale superficie e con eventuali dislivelli).

Potresti essere tentato di "portare tutto, che non si sa mai", ma se poi il tutto lo devi trasportare a mano può essere un problema (e, a volte, neppure piccolo).

La portabilità di uno strumento topografico incide poco sul suo prezzo, ma molto sulla praticità.
Se la custodia rigida di una stazione totale ha l'opzione di essere trasportata come uno zaino ti libera completamente le mani che puoi usare per altre cose.
Non è leggera ma la schiena è forte!
:)

E se ti servono più cose di quelle che riesci a trasportare allora ti serve anche un aiuto in campo.

Tutte questi aspetti li puoi valutare e decidere dopo un sopralluogo.
È il modo migliore per rendersi conto di come sono davvero le cose e di che cosa ti servirà in campo.
Oltre che capire meglio il lavoro da fare!
    Le tecniche "structure from motion" ricostruiscono Le tecniche "structure from motion" ricostruiscono modelli 3D, anche molto dettagliati, di oggetti a partire da immagini

Condivido alcune considerazioni sul tema!

1
(Se puoi) muovi l'oggetto, non la camera.
Metti la macchina fotografica su supporto stabile e ruota l'oggetto su se stesso.
Ci sono "piatti rotanti" economici e funzionali.
Non vale con tutto, ma se puoi fallo...
📷

2
Mettiti in una situazione di luce controllata e riempi le ombre. 💡
Le luci da studio (continue o flash) sono ideali perchè annullano le intromissioni di altre fonti.
Usarne più di una (o, in alternativa, dei pannelli riflettenti) riempie le ombre.

3
Usa un "green screen" o uno sfondo da cui l'oggetto "stacchi". 
In fase di elaborazione userai delle maschere, lo schermo verde permette uno scontorno veloce.

4
Attento al colore. 🔺
Se devi ricostruire con cura anche le tonalità cromatiche controlla i rimbalzi di luce dallo sfondo sul soggetto ed usa un colorimetro per essere sicuro della corrispondenza dei colori riprodotti.

5
Uccidi i riflessi. ☀️
Superfici lucide + luci artificiali = riflessi.
Puoi eliminarli cambiando direzione di incidenza della fonte luminosa.

6
Non dimenticare le misure. 📐📏
Se il modello 3D deve avere valenza metrica servono le misure per scalarlo.
Prendile!
😁😉
    In questi giorni sto lavorando alla vettorializzaz In questi giorni sto lavorando alla vettorializzazione della nuvola di punti da rilievo fotogrammetrico + laser scanner che ho fatto in cava nei mesi estivi.
È un lavoro lungo che amo poco (e trovo poco utile) ed allora condivido alcuni pensieri sul tema.

Passare da una nuvola 3D ad un disegno 2D significa lasciare per strada un sacco di informazioni del dato originale.
E non sono più recuperabili (se non con difficoltà).

Serve un cambio di paradigma per lavorare, tutti, direttamente sul 3D.
I primi passi dovrebbero farli le Amministrazioni che richiedono piante, prospetti e sezioni per valutare progetti e piani.
Il secondo è dei tecnici che commissionano/ricevono i rilievi: dovrebbero ed inserire il 3D nel proprio flusso di lavoro.
All'inizio non sarà semplice, servirà tempo e qualche software "nuovo", ma dopo la strada sarà in discesa.

Un rilievo 3D costa meno se non viene richiesta la produzione di un disegno 2D.
Se l'oggetto è complesso ci possono volere molte ore per fare il lavoro.
Ore che dovranno essere pagate.

Un progetto in 3D, condiviso su schermo attraverso browser o visualizzatori semplici ed intuitivi, sarebbe molto più efficace di interpretare disegni, per quanto completi.
E si risparmierebbe carta!

Non si può generalizzare.
Quello che ho scritto non è applicabile a tutto.
Ma a tanto credo di sì.
Temo che ci voglia "un po'" di tempo.

Se vuoi condividere con me la tua opinione puoi scrivermi @paolocorradeghini ed io la ricondivido qui sul Canale, per tutti.
    Il GSD (Ground Sampling Distance) è un parametro Il GSD (Ground Sampling Distance) è un parametro molto importante nel processo fotogrammetrico.

Dipende direttamente dalla distanza "D", tra sensore e soggetto fotografato, dalla dimensione del pixel "d" ed inversamente dalla lunghezza focale, "f", dell'ottica.
GSD = (D x d) / f

Più il GSD è piccolo è più dettagli ci sono nell'immagine.
È come se stendessi a terra un lenzuolo, dove sopra c'è l'immagine stampata e che copre l'intera area fotografata e misurassi quanto vale, in campo, il lato di un pixel.

La scelta del GSD influenza l'accuratezza, il numero dei punti delle nuvole, la risoluzione del DEM e dell'ortofoto.

Spesso l'unico parametro su cui si ha il controllo "effettivo" in campo, per modificare il GSD, è la distanza di presa.

Qui ho scattato fotografie da drone ad una breve distanza (10 m) perchè era necessario riprodurre un'ortofoto di dettaglio che consentisse di identificare la posizione delle pietre della passeggiata, per rimetterle, al posto giusto, dopo averle levate per manutenzioni.

Un GSD alto non avrebbe dato sufficiente informazioni alle foto.
Uno basso sì.

Un GSD bassissimo non è però l'obiettivo da ricercare sempre.
A parità di area infatti, il numero di foto per coprirla aumenta parecchio.
    Puoi creare un DEM (Modello Digitale di Elevazione Puoi creare un DEM (Modello Digitale di Elevazione) da una nuvola di punti 3D con il software open source Cloud Compare.

Non è l'unico modo per farlo.
Si può fare anche in un software di elaborazione fotogrammetrica ("structure from motion") o in un GIS (visti i vari aggiornamenti che permettono di gestire le nuvole di punti).
Ma questo è un modo che uso spesso!

Cloud Compare ha un tool che si chiama "Rasterize".

Scegli:
la risoluzione del DEM (la lunghezza del lato di ogni pixel, quadrato, come se fosse misurata a terra);

la direzione di proiezione (è comune la "Z" ma potresti generare un DEM proiettando la nuvola su una parete verticale per vedere se ci sono rigonfiamenti, spanciamenti o altre anomalie);

che cosa fare con le celle vuote (interpolarle, riempirle con un valore specifico, lasciarle vuote, ...).

Una vola creato, lo vedi in anteprima nella finestra dello strumento.

Lo puoi esportare in formato GeoTIF (mantiene le coordinate dei punti della nuvola, anche se non è ufficialmente associato a nessun sistema di riferimento specifico EPSG).

Oppure puoi creare un nuvola di punti dove ogni nuovo punto corrisponde al centro di ogni pixel che forma il modello raster.

Così sei passato dal 3D al 2D.
O meglio, al 2.5D!
😉
    Avere a disposizione una nuvola di punti (georefer Avere a disposizione una nuvola di punti (georeferenziata e scalata) permette di creare punti, selezionandoli tra tutti quelli che la compongono e portarli in un ambiente 2D (CAD o GIS).

Ci sono alcune strade da seguire.
La scelta dipende da come è fatta la nuvola di punti e dall'output che si vuole ottenere.

In un software di gestione di nuvole di punti (Cloud Compare, Lidar360, ...) si può sottocampionare la nuvola chiedendo che in output i punti siano distanziati di un distanza regolare (1, 2, 5 m...).
Li puoi esportare in DXF e trasformarli in punti quotati.

Se il modello 3D è complesso può essere più indicato selezionare direttamente i punti da esportare "snappando" proprio sui punti della nuvola.

Cloud Compare ha l'opzione "Point List Picking" che crea una lista di punti dalla selezione.
Funziona bene, non ha limiti di numero, dopo un po' rallenta ed ogni punto ha associata un'etichetta (a volte un po' vistosa).

Trimble Business Center è molto fluido ed i punti che aggiungi sono "discreti" all'interno della nuvola generale.
Puoi lavorare direttamente al suo interno per creare etichette e customizzare l'output del file vettoriale.

In ogni caso, "battere" un migliaio di punti è questione di mezz'ore e non di giorni!
    I dati cartografici, scaricabili dai vari geoporta I dati cartografici, scaricabili dai vari geoportali regionali (o nazionali), non sono (quasi) masi super dettagliati ed a volte sono poco aggiornati.
Però si possono usare per creare un ambiente 3D in cui inserire l'output di un rilievo (fotogrammetrico o laser scanner).

In questo caso ho usato i dati Lidar (maglia 2x2m) scaricati da "Geoscopio" (portale cartografico della Toscana) per collegare tra loro due rilievi 3D di altrettante zone di cava, situate sullo stesso versante ma un po' troppo lontane da giustificare un unico rilievo.

È evidente l'assenza di colore nei punti della fascia centrale. Tuttavia l'orografia e la morfologia del versante non è cambiata nel tempo ed il dato è utile (non avrebbe avuto senso se lì ci fosse stata una cava attiva) e credo che aiuti a comprendere meglio la disposizione reciproca delle cave rilevate.

In mancanza di un dato Lidar si potrebbe usare un DEM (meglio se DTM), per creare una nuvola di punti regolare in ambiente GIS.
Con QGIS non è difficile.

Serve fare attenzione ai sistemi di riferimento del dato scaricato e del rilievo restituito.
Ed alle quote.
Se tutto torna, le nuvole di punti si sistemeranno correttamente, una rispetto all'altra, e le cose funzioneranno bene.
    Credo che ci siano almeno due strade diverse per p Credo che ci siano almeno due strade diverse per passare da un dato 3D ad uno 2D.

1.
Puoi generare un'ortofoto e ripassarne gli elementi in un CAD 2D.
È abbastanza veloce, comodo e non necessita di hardware super potente.
Ma se l'area è complessa o l'immagine non sufficientemente dettagliata, potrebbe non bastare.
Per maggiore precisione puoi lavorare sull'ortofoto confrontando in tempo reale quello che stai facendo con il modello 3D (nuvola di punti).

2.
Puoi lavorare direttamente nel 3D tramite software che ti permettono di gestire la nuvola di punti che vuoi vettorializzare.
È un po' più lungo (dipende dalla tua esperienza) ma ti permette di lavorare in un ambiente molto più versatile per fare zoom, "battere" punti virtuali e tracciare vettori.

P.S.
Opinione personale: passare da una nuvola di punti 3D ad una rappresentazione 2D "piante/prospetti/sezioni" è un po' come andare a pesca con una rete a trama grande: qualcosa rimane ma la maggior parte lo lasci in mare.

P.P.S.
Non ho ancora trovato software o algoritmi in grado di (semi)automatizzare il processo di vettorializzazione.
Non è banale ma credo che sia un territorio dove potrà esserci uno sviluppo interessante in futuro.
Per ora c'è ancora tanto da fare a mano...
    Il comando "Cloud to Cloud Distance" del software Il comando "Cloud to Cloud Distance" del software Cloud Compare calcola la distanza lineare tra i punti di due nuvole 3D.
È utile se vuoi vedere, nel tempo, le differenze di altezza in un'area di scavo o di accumulo.

È un comando semplice e lo trovi tra i menù principali.

Devi selezionare le due nuvole di punti da confrontare.
Scegli quale nuvola sarà il riferimento per il calcolo e quale quella su cui invece il calcolo verrà fatto.

Lo strumento ha varie opzioni.
Funzionano più o meno bene in relazione al tipo di nuvola di punti che stai usando.

Una volta finito il calcolo, nei punti della nuvola "mobile" vengono scritte delle informazioni scalari ("scalar field") che dettagliano i risultati del calcolo.

Nell'area di lavoro (in ambiente 3D) puoi avere una visuale d'insieme delle aree cambiate.

Se vuoi essere ancora più specifico puoi interrogare le coordinate di ogni punto, per leggere le singole distanze.

Oppure puoi creare un modello digitale di elevazione, DEM, da portare in altri software.

Infine, cosa molta utile per valutare le differenze di quota, puoi calcolare le distanze relative sui tre assi: x, y e z.
Se le nuvole di punti che confronti sono georeferenziate nel solito sistema di riferimento è tutto molto veloce!
    Un ambito dove l'aerofotogrammetria da drone è mo Un ambito dove l'aerofotogrammetria da drone è molto efficiente è quello dei rilievi di strade, per delimitarne i bordi e/o le carreggiate.

L'ortofoto che si produce nel processo structure from motion può essere ripassata in CAD, per tracciarne i limiti.
Considerando il tempo necessario alle attività di campo e quello per vettorializzare gli elementi, il tutto risulta molto vantaggioso soprattutto per superfici grandi.

Immagini elaborate con molto dettaglio (valori bassi del GSD) permettono di creare ortomosaici con un sacco di informazioni e disegnare anche altri elementi come i pozzetti, le caditoie o le saracinesche.

Anche le quote che prendi dai punti della nuvola (densa), o da un modello digitale di elevazione ad alta risoluzione, possono aiutarti per capire le pendenze.
Non riesci arrivare ad accuratezze millimetriche, ma pochi centimetri si raggiungono.
E su grandi sviluppi sei in grado di capire, ad esempio, come si muove l'acqua sulla superficie.
    Scattare fotografie per un'elaborazione fotogramme Scattare fotografie per un'elaborazione fotogrammetrica durante tutta una giornata può dare problemi tonali nelle immagini.
E si ripercuotono sui prodotti in output.

Succede perchè la temperatura della luce del sole cambia.
Con cielo sereno si percepisce molto di più che non in condizioni nuvolose.
Se poi ci sono strutture o montagne che proiettano ombre, al mattino o al tramonto, è ancora peggio!

L'ortofoto ne risente e, per quanto i software SfM riescano a miscelare il colore finale, capita che l'output non sia gradevole.

Scattare foto in RAW aiuta.
Puoi elaborare gruppi di immagini nelle solite condizioni di illuminazione e modificarne, separatamente, il bilanciamento del bianco.

Se hai solo file JPG una strada percorribile è fare un po' di editing sull'ortofoto finale.
Photoshop, e altri software della solita specie, hanno ormai strumenti potenti ed efficaci per farlo.

Ok, perdi la georeferenziazione del file TIF, ma la puoi sempre ricreare tramite un GIS, e, probabilmente, lascerai per strada un po' di saturazione, ma il risultato dovrebbe essere migliore.

La cosa ideale sarebbe comprimere la presa fotografica nel minore slot di tempo.
A volte non è possibile e tocca fare come si può per riparare le cose (dopo).
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