Lidar e software di elaborazione dei dati

Condivido alcune caratteristiche che un software di elaborazione dati da sensore Lidar dovrebbe avere.
Parlo di Lidar montati su droni e non di tecnologia SLAM (che ho visto solo da lontano!).

1. Gestione dei dati grezzi della base GNSS di riferimento per il calcolo della traiettoria di volo e delle sue coordinate, rilevate in campo o post processate. La possibilità di leggere formati diversi di file permette eventualmente di usare informazioni da più antenne.
2. Aggiustare e/o correggere le traiettorie in base ad informazioni note legate al volo del drone ed alla posizione del Lidar sotto la sua pancia.
3. Dividere la traiettoria e, conseguentemente, la nuvola di punti complessiva. Potresti volere togliere i punti della nuvola presi sopra alcune aree o in alcuni momenti del volo (avvicinamento all’area del rilievo e/o rientro a casa).
4. Colorare la nuvola di punti da immagini scattate in volo e gestire eventuali problemi di “matching” tra istante di scatto e “tempo” della traiettoria.
5. Gestione di datum, sistemi di riferimento e coordinate associate ai punti della nuvola (attingere al database EPSG è prezioso).
6. Misurare la nuvola di punti interrogando coordinate e distanze 3D.
7. Visualizzare i punti secondo informazioni che hanno associate come campi scalari (intensità e numero di ritorni, tempo di acquisizione, …)
8. Esportazione della nuvola in formati di file comuni e gestibili da altri software (las, txt, ply, …).

Questi qui sopra sono, secondo me, strumenti importanti.
Poi ce ne sono altri, non necessari, ma che possono aiutare l’elaborazione dei dati e la preparazione della nuvola di punti per altri step.

9. Segmentare, ritagliare ed eliminare parti della nuvola di punti, con strumenti di selezione e la potente “vista profilo”.
10. Filtrare la nuvola per eliminare, già qui, rumore ed outliers, oltre che sottocampionarla per ridurne il numero (ed il peso del file).
11. Classificare i punti con algoritmi automatici.
12. Verificare l’accuratezza dell’output tramite punti di coordinate note, scritte da qualche parte (in un file di testo) ed importabili nel software.
13. Generare report di elaborazione.

Quanto ho scritto qui deriva dalla mia (breve) esperienza in questo mondo, dall’uso di uno di questi software e dal confronto con amici e colleghi che ne hanno provati altri.
Dimentico senz’altro qualcosa.
Se vuoi aggiungere, integrare o commentare in base alla tua esperienza sentiti davvero libero o libera.
È utile per tutti.

Un’acquisizione Lidar è un processo tutto sommato veloce e semplice.
Dobbiamo “solo” portare in aria il sensore e lanciare l’acquisizione.
Tuttavia, ciò di cui mi sto rendendo conto è che un software “solido” permette di intervenire sui dati secondo la nostra sensibilità e necessità.
È molto importante considerando che spesso ci accorgiamo di qualcosa che non va solo una volta rientrati in ufficio e finita la campagna di acquisizione.